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塊反饋的負(fù)載狀態(tài)判斷是否存在故障,若有故障則報(bào)警顯示。同時,can總線接收上層can網(wǎng)絡(luò)的某些信息。主控制模塊的微控制器采用了可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的汽車專用芯片xc164cs,其內(nèi)部集成了can的控制器。圖2是主控制模塊的硬件原理圖。 2 直流電機(jī)驅(qū)動與控制模塊的設(shè)計(jì) 電機(jī)控制模塊中的微控制器采用的也是xc164cs,這是由于該系列微控制器中都有相應(yīng)的單元可以實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制,相當(dāng)方便。本設(shè)計(jì)使用了兩路電機(jī)控制小車的后輪驅(qū)動和前輪轉(zhuǎn)向。對直流電機(jī)的驅(qū)動和控制采用了電機(jī)控制接口芯片tle6209,它的內(nèi)部集成了一個h型橋式電路,用來驅(qū)動電機(jī),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的四象限運(yùn)行,分別對應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動、反轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)制動。16位微控制器xc164cs通過內(nèi)部的capcom模塊產(chǎn)生一個10khz的pwm信號給tle6209,觸發(fā)h橋電路。 3 傳感器模塊的設(shè)計(jì) 傳感器模塊中采用了微控制器xc866,主要用來采集8個傳感器的值,傳送給主控制板的xc164cs進(jìn)行處理,然后產(chǎn)生相應(yīng)的策略改變pwm占空比對驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)做出相應(yīng)的控制。同時,還要完成對通信模塊數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收,其硬件框圖如圖3所示。
據(jù)各子模塊反饋的負(fù)載狀態(tài)判斷是否存在故障,若有故障則報(bào)警顯示。同時,can總線接收上層can網(wǎng)絡(luò)的某些信息。主控制模塊的微控制器采用了可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的汽車專用芯片xc164cs,其內(nèi)部集成了can的控制器。圖2是主控制模塊的硬件原理圖。 2 直流電機(jī)驅(qū)動與控制模塊的設(shè)計(jì) 電機(jī)控制模塊中的微控制器采用的也是xc164cs,這是由于該系列微控制器中都有相應(yīng)的單元可以實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制,相當(dāng)方便。本設(shè)計(jì)使用了兩路電機(jī)控制小車的后輪驅(qū)動和前輪轉(zhuǎn)向。對直流電機(jī)的驅(qū)動和控制采用了電機(jī)控制接口芯片tle6209,它的內(nèi)部集成了一個h型橋式電路,用來驅(qū)動電機(jī),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的四象限運(yùn)行,分別對應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動、反轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)制動。16位微控制器xc164cs通過內(nèi)部的capcom模塊產(chǎn)生一個10khz的pwm信號給tle6209,觸發(fā)h橋電路。 3 傳感器模塊的設(shè)計(jì) 傳感器模塊中采用了微控制器xc866,主要用來采集8個傳感器的值,傳送給主控制板的xc164cs進(jìn)行處理,然后產(chǎn)生相應(yīng)的策略改變pwm占空比對驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)做出相應(yīng)的控制。同時,還要完成對通信模塊數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收,其硬件框圖如圖3所示。 圖
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