-
-
- 手機(jī)版
-
- 芯視頻 APP
-
- 微信公眾號(hào)
-
- 維庫(kù)官方抖音
-
- 微信頭條號(hào)
-
- |
-
- |
- |
- |
MC9S12DG128BCFU
3865
80QFP14x14/18+
100%全新原裝 亞太地區(qū)XILINX、FREESCALE-NXP AD專業(yè)...
MC9S12DG128B
1597
-/0308
公司現(xiàn)貨，進(jìn)口原裝熱賣(mài)
MC9S12DG128B
2000
QFP/25+
只做原裝，支持賬期，提供一站式配單服務(wù)
MC9S12DG128B
243
QFP/06+
對(duì)得起良心只做原裝
MC9S12DG128B
41101
QFP/-
大量現(xiàn)貨，提供一站式配單服務(wù)
MC9S12DG128B
3000
QFP/17+
原裝 部分現(xiàn)貨量大期貨
MC9S12DG128B
65286
-/21+
全新原裝現(xiàn)貨，長(zhǎng)期供應(yīng)，免費(fèi)送樣
MC9S12DG128BCFU
68900
QFP/-
一手渠道 假一罰十 原包裝常備現(xiàn)貨林R Q2280193667
MC9S12DG128BCFU
8500
80QFP/2025+
原裝現(xiàn)貨
MC9S12DG128BCFU
3000
N/A/70
原裝正品熱賣(mài)，價(jià)格優(yōu)勢(shì)
MC9S12DG128BCFU
100500
QFP/2519+
一級(jí)代理專營(yíng)品牌原裝，優(yōu)勢(shì)現(xiàn)貨，長(zhǎng)期排單到貨
MC9S12DG128BCFU
9875
QFP/2015+
深圳原包裝現(xiàn)貨庫(kù)存假一賠十
MC9S12DG128BCFU
8000
80QFP/23+
原廠渠道，現(xiàn)貨配單
MC9S12DG128BCFU
3000
N/A/2024
上海原裝現(xiàn)貨庫(kù)存，歡迎查詢
MC9S12DG128BCFU
9500
QFP80/-
10年經(jīng)銷原裝正品現(xiàn)貨/假一賠十 支BOM配單
MC9S12DG128BCFU
9500
-/25+
原裝現(xiàn)貨深圳公司現(xiàn)貨
MC9S12DG128BCFU
8500
80QFP/2025+
原裝現(xiàn)貨
MC9S12DG128BCFU
2018
QFP/12+
原裝現(xiàn)貨
MC9S12DG128BCFU
2800
QFP/15+
特價(jià)特價(jià)全新原裝現(xiàn)貨
MC9S12DG128BCFU
800
80QFP14x14/18+
100%全新原裝 亞太地區(qū)XILINX、FREESCALE-NXP AD專業(yè)...
MC9S12DG128B
Device User Guide V01.09
FREESCALE
MC9S12DG128BPDF下載
MC9S12DG128B
Users Guide
Motorola
MC9S12DG128BPDF下載
MC9S12DG128BCFU
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BCFUPDF下載
MC9S12DG128BCPV
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BCPVPDF下載
MC9S12DG128BMFU
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BMFUPDF下載
MC9S12DG128BMPV
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BMPVPDF下載
MC9S12DG128BVFU
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BVFUPDF下載
MC9S12DG128BVPV
MC9S12DT128B
MOTOROLA
MC9S12DG128BVPVPDF下載
示，它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)，便產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，這時(shí)它就成為超聲波接收器了。 反射式超聲波測(cè)距儀的硬件電路設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)硬件電路由單片機(jī)最小系統(tǒng)、溫度補(bǔ)償電路、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、顯示電路構(gòu)成，如圖1所示。 本超聲波測(cè)距儀的具體工作過(guò)程如下，在單片機(jī)產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)后，由mc9s12dg128b產(chǎn)生一個(gè)控制信號(hào)，控制外圍電路產(chǎn)生40khz的超聲波，經(jīng)整形放大后加到超聲波換能器發(fā)射出頻率為40khz的超聲波。同時(shí)，計(jì)數(shù)mc9s12dg128b內(nèi)部的定時(shí)器，測(cè)量超聲波信號(hào)從發(fā)出到接收所花的時(shí)間，并把經(jīng)超聲波換能器r接收到的超聲波信號(hào)放大、濾波、整形，并作為接收信號(hào)來(lái)啟動(dòng)定時(shí)器的輸入捕捉功能，完成一次超聲波測(cè)距的時(shí)間操作。同時(shí)，由溫度傳感器ds18b20測(cè)得當(dāng)前的環(huán)境溫度，讀入單片機(jī)，然后經(jīng)其處理，在液晶顯示屏上顯示相應(yīng)的測(cè)量值以及當(dāng)前溫度。 微控制器mc9s12dg128b mc9
的電壓值為5 v、6 v和7.2 v電壓。其中5 v電壓主要為單片機(jī)、紅外傳感器、速度傳感器以及部分接口電路供電。為單片機(jī)提供的電源質(zhì)量要求較高，否則容易出現(xiàn)復(fù)位現(xiàn)象。 1.1.4 控制參數(shù)選擇電路 為了適應(yīng)各種賽道，實(shí)現(xiàn)在不同現(xiàn)場(chǎng)和環(huán)境下不對(duì)程序進(jìn)行修改的要求，需要準(zhǔn)備多套控制方案，以便隨時(shí)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)跑道形狀、摩擦等實(shí)際情況選擇最佳的方案。為實(shí)現(xiàn)方案選擇功能，設(shè)計(jì)時(shí)在電路母板上使用了撥碼開(kāi)關(guān)。通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)控制單片機(jī)選用不同的控制參數(shù)，以達(dá)到最佳的性能和速度。 1.2 微處理器mc9s12dg128b主要功能 mc9s12dg128b是飛思卡爾半導(dǎo)體公司的汽車(chē)電子類產(chǎn)品，早在飛思卡爾還沒(méi)有從摩托羅拉分離出來(lái)前就已經(jīng)誕生了。它屬于飛思卡爾單片機(jī)的s12系列，其內(nèi)核為cpu12高速處理器。mc9s12dg128b擁有豐富的片內(nèi)資源，flash達(dá)128 kb，加入裁減過(guò)的μcos沒(méi)有問(wèn)題。mc9s12dg128b有16路a/d轉(zhuǎn)換，精度最高可設(shè)置為10位；有8路8位pwm并可兩兩級(jí)聯(lián)為16位精度pwm，特別適合用于控制多電機(jī)系統(tǒng)。它的串行通信端口也非常豐富，有2路sci、2路spi，此外還有
描述： 我們?cè)O(shè)計(jì)的智能尋徑小車(chē)主要由路徑檢測(cè)、轉(zhuǎn)向控制、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、車(chē)速檢測(cè)和電擁管理等 功能模塊以及軟件控制算法組成。小車(chē)以飛思卡爾公司的16位單片機(jī)mc9s12dg128b 為 核心控制器，根據(jù)黑色與白色反射率的不同.采用紅外光電傳感器的陣列對(duì)路徑(黑線)進(jìn)行主 要的識(shí)別，再將檢測(cè)信號(hào)送入單片機(jī)，通過(guò)比例控制實(shí)時(shí)修正控制舵機(jī)的pwm波占空比，以 實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的平滑轉(zhuǎn)向，使電動(dòng)車(chē)沿黑線自主運(yùn)動(dòng)。同時(shí)輔以cmos 攝像頭來(lái)預(yù)測(cè)路徑的變 化，以此來(lái)對(duì)速度進(jìn)行分級(jí)設(shè)定。而對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度調(diào)節(jié)是以脈沖寬度調(diào)制（pwm)控制方式 來(lái)實(shí)現(xiàn)，其采用數(shù)字閉環(huán)的方式.將測(cè)速發(fā)電機(jī)的電壓通過(guò)a/d 轉(zhuǎn)換后作為反饋信號(hào)，以模糊 控制算法對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié).實(shí)現(xiàn)其速度的調(diào)節(jié)。小車(chē)的整體設(shè)計(jì)框圖如圖1所示。 以下為各模塊電路： 車(chē)速顯示電路 紅外發(fā)射電路 紅外接收電路 cmos攝像頭電路 mc33886電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路參考文獻(xiàn):[1]. mc9s12dg128b datasheet http://m.58mhw.cn/datasheet/mc9s12dg128b
程序流程圖如圖8所示。 3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 智能車(chē)路徑識(shí)別的關(guān)鍵在于快速地判斷彎道并快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)。智能車(chē)行進(jìn)過(guò)程中，從長(zhǎng)直道進(jìn)入連續(xù)彎道時(shí)，由于曲率變化很小，此時(shí)轉(zhuǎn)速的設(shè)定值較大，加之舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間的限制，智能車(chē)極易脫離軌跡。采用加長(zhǎng)轉(zhuǎn)臂的舵機(jī)及合理的路徑搜索算法，可以增強(qiáng)智能車(chē)對(duì)軌跡的跟隨性能。圖9所示為智能車(chē)尋跡連續(xù)彎道試驗(yàn)效果圖。其中，粗線為所尋跡的黑線，細(xì)線為智能車(chē)實(shí)際運(yùn)行軌跡。 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)智能車(chē)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了快速自動(dòng)尋跡功能。在硬件上，該系統(tǒng)采用mc9s12dg128b單片機(jī)為控制核心，協(xié)調(diào)電源模塊、路徑識(shí)別模塊、車(chē)速檢測(cè)模塊、舵機(jī)控制模塊及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊的工作；在控制算法上，采用路徑搜索算法和類pi控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車(chē)的舵機(jī)轉(zhuǎn)角和電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。此外，系統(tǒng)還完成了對(duì)加長(zhǎng)轉(zhuǎn)臂舵機(jī)的控制，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)與車(chē)速的配合控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該智能車(chē)系統(tǒng)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)性能良好，整體控制性能良好。 參考文獻(xiàn):[1]. mc9s12dg128 datasheet http://m.58mhw.cn/datasheet/mc9s12dg128_210898.h
流程圖如圖8所示。 3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 智能車(chē)路徑識(shí)別的關(guān)鍵在于快速地判斷彎道并快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)。智能車(chē)行進(jìn)過(guò)程中，從長(zhǎng)直道進(jìn)入連續(xù)彎道時(shí)，由于曲率變化很小，此時(shí)轉(zhuǎn)速的設(shè)定值較大，加之舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間的限制，智能車(chē)極易脫離軌跡。采用加長(zhǎng)轉(zhuǎn)臂的舵機(jī)及合理的路徑搜索算法，可以增強(qiáng)智能車(chē)對(duì)軌跡的跟隨性能。圖9所示為智能車(chē)尋跡連續(xù)彎道試驗(yàn)效果圖。其中，粗線為所尋跡的黑線，細(xì)線為智能車(chē)實(shí)際運(yùn)行軌跡。 4 結(jié)語(yǔ) 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)智能車(chē)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了快速自動(dòng)尋跡功能。在硬件上，該系統(tǒng)采用mc9s12dg128b單片機(jī)為控制核心，協(xié)調(diào)電源模塊、路徑識(shí)別模塊、車(chē)速檢測(cè)模塊、舵機(jī)控制模塊及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊的工作；在控制算法上，采用路徑搜索算法和類pi控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車(chē)的舵機(jī)轉(zhuǎn)角和電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。此外，系統(tǒng)還完成了對(duì)加長(zhǎng)轉(zhuǎn)臂舵機(jī)的控制，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)與車(chē)速的配合控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該智能車(chē)系統(tǒng)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)性能良好，整體控制性能良好。
mc9s12dg128b各位大蝦,我用的是mc9s12dg128b,不知道中斷矢量編號(hào),請(qǐng)各位高手指點(diǎn)一二,先謝謝了.
聯(lián)系人：
聯(lián)系方式：
