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10
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MC9S12DG128BCFU
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146
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MC9S12DG128CFU
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MC9S12DG128CFU
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MC9S12DG128
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MC9S12DG128
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MC9S12DG128
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MC9S12DT128 Device User Guide V02.09
MOTOROLA
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16-Bit Microcontroller
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MOTOROLA [Motorola, Inc]
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Device User Guide V01.09
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歷史最低報(bào)價(jià)：￥15.0000 歷史最高報(bào)價(jià)：￥35.0000 歷史平均報(bào)價(jià)：￥25.0000
摘要：本文介紹嵌入式實(shí)時(shí)操作系μc/os-ii 在飛思卡爾16 位單片機(jī)mc9s12dg128 上的移植過程。首先對mc9s12dg128 的體系結(jié)構(gòu)和存儲(chǔ)器組織進(jìn)行了分析，然后詳細(xì)論述 了μc/os-ii 移植過程中的難點(diǎn)和關(guān)鍵問題，最終實(shí)現(xiàn)了移植過程。對移植結(jié)果進(jìn)行了測試實(shí)驗(yàn)，并驗(yàn)證了移植代碼的正確性。 1 引言 在采用前后臺(tái)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)模式的嵌入式系統(tǒng)中，主程序是一個(gè)無限循環(huán)，單任務(wù)順序執(zhí)行，通過設(shè)置一個(gè)或多個(gè)中斷來處理異步事件。這種系統(tǒng)對于簡單的應(yīng)用是可以 的，但對于實(shí)時(shí)性要求比較高的、處理任務(wù)較多的應(yīng)用，就會(huì)暴露出實(shí)時(shí)性差、系統(tǒng)可靠性低、穩(wěn)定性差等缺點(diǎn)。μc/os-ii 是一個(gè)源代碼公開、可移植、可裁剪的實(shí)時(shí)多任 務(wù)操作系統(tǒng)，具有低成本、穩(wěn)定可靠、實(shí)時(shí)性好等優(yōu)點(diǎn)，是專門針對微處理器和微控制器設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)內(nèi)核，它的內(nèi)核可以做到很小，很適合在單片機(jī)系統(tǒng)上移植。移植了μc/os-ii 的嵌入式系統(tǒng)可以使各個(gè)任務(wù)獨(dú)立工作，互不干涉，很容易實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)而且無誤執(zhí)行，使實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)和擴(kuò)展變得容易，使應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)過程大為減化。本 文選用飛思卡爾（freescale）公司
引言 本文主要設(shè)計(jì)的是一輛自主識(shí)別道路的智能車。整個(gè)系統(tǒng)采用了16位單片機(jī)mc9s12dg128，模型車本身帶有差速器和后輪驅(qū)動(dòng)，需要設(shè)計(jì)完成基于單片機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)使得模型車在封閉的跑道上自主循線運(yùn)行。 車模與控制器構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如圖1，系統(tǒng)硬件以單片機(jī)為核心，配有傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及它們的驅(qū)動(dòng)電路，而信息處理與控制算法由單片機(jī)軟件完成。系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求單片機(jī)把路徑的迅速判斷、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制精密的結(jié)合在一起。 智能車的設(shè)計(jì)是在保證模型車可靠運(yùn)行的前提下，以電路設(shè)計(jì)簡潔、車體靈活性高為原則。設(shè)計(jì)的兩大重點(diǎn)，一是光電傳感器的布局和電路設(shè)計(jì)，一是循線控制算法的設(shè)計(jì)。 本文第二節(jié)主要介紹了光電傳感器的電路設(shè)計(jì)和布局，這是信號采集的關(guān)鍵，相當(dāng)于智能車的“眼睛”；第三節(jié)主要介紹了循線控制算法，這是控制的核心，相當(dāng)于智能車的“頭腦”；最后在第四節(jié)對智能車的硬件、軟件設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)情況進(jìn)行了大體說明。 一、光電傳感器 光電傳感器的選擇及電路設(shè)計(jì) 光電傳感器位于智能車的最前方，起到預(yù)先判斷路徑的作用。其發(fā)射的光對白色和黑色有不同的反射率，因此能
隨著控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，智能車系統(tǒng)將在未來工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中扮演重要的角色。本文所述智能車尋跡系統(tǒng)采用紅外反射式光電管識(shí)別路徑上的黑線，并以最短的時(shí)間完成尋跡。通過加長轉(zhuǎn)臂的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，使用符合pi算法的控制器實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。為了使智能車快速、平穩(wěn)地行駛，系統(tǒng)必須把路徑識(shí)別、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制準(zhǔn)確地結(jié)合在一起。 1 硬件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)硬件部分以飛思卡爾公司的16位微處理器mc9s12dg128為控制核心，由電源模塊、主控制器模塊、路徑識(shí)別模塊、車速檢測模塊、舵機(jī)控制模塊和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊組成。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。 1.1 主控制器模塊 本系統(tǒng)主控制器模塊采用的mc9s12dg128主要特點(diǎn)是功能高度集中，易于擴(kuò)展且支持c語言程序設(shè)計(jì)，從而降低了系統(tǒng)開發(fā)和調(diào)試的復(fù)雜度。 1.2 電源模塊 本系統(tǒng)由7.2v／2000mah的ni-cd蓄電池組直接供電。鑒于單片機(jī)系統(tǒng)的核心作用，主控制器模塊采用單獨(dú)的穩(wěn)壓電路進(jìn)行供電；為提高舵機(jī)響應(yīng)速度，將電源正極串接一個(gè)二極管后直接加在舵機(jī)上；電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片mc33886直接由電源供電。通過外圍電路整
引言 隨著控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，智能車系統(tǒng)將在未來工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中扮演重要的角色。本文所述智能車尋跡系統(tǒng)采用紅外反射式光電管識(shí)別路徑上的黑線，并以最短的時(shí)間完成尋跡。通過加長轉(zhuǎn)臂的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，使用符合pi算法的控制器實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。為了使智能車快速、平穩(wěn)地行駛，系統(tǒng)必須把路徑識(shí)別、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制準(zhǔn)確地結(jié)合在一起。 1 硬件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)硬件部分以飛思卡爾公司的16位微處理器mc9s12dg128為控制核心，由電源模塊、主控制器模塊、路徑識(shí)別模塊、車速檢測模塊、舵機(jī)控制模塊和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊組成。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。 1.1 主控制器模塊 本系統(tǒng)主控制器模塊采用的mc9s12dg128主要特點(diǎn)是功能高度集中，易于擴(kuò)展且支持c語言程序設(shè)計(jì)，從而降低了系統(tǒng)開發(fā)和調(diào)試的復(fù)雜度。 1.2 電源模塊 本系統(tǒng)由7.2v/2000mah的ni-cd蓄電池組直接供電。鑒于單片機(jī)系統(tǒng)的核心作用，主控制器模塊采用單獨(dú)的穩(wěn)壓電路進(jìn)行供電；為提高舵機(jī)響應(yīng)速度，將電源正極串接一個(gè)二極管后直接加在舵機(jī)上；電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片mc33886直接
在智能車競賽中，參賽隊(duì)伍應(yīng)在車模平臺(tái)基礎(chǔ)上，制作一個(gè)能夠自主識(shí)別路線的智能車，然后在專門設(shè)計(jì)的賽道上自動(dòng)識(shí)別道路并行駛。本文所設(shè)計(jì)的智能車，采用16位mc9s12dg128單片機(jī)作為數(shù)字控制器，由安裝在車前部的黑白cmos攝像頭負(fù)責(zé)采集賽道信息，在單片機(jī)對信號進(jìn)行判斷處理后，由pwm發(fā)生模塊發(fā)出pwm波對轉(zhuǎn)向舵機(jī)進(jìn)行控制，從而完成智能車的轉(zhuǎn)向。智能車后輪上裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，可用來采集車輪速度的脈沖信號，然后由單片機(jī)使用pid控制算法處理后的控制量去改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的pwm波占空比，從而控制智能車的行駛速度。 1 系統(tǒng)硬件電路組成 設(shè)計(jì)有效的智能車控制系統(tǒng)必須首先掌握控制對象的特性。根據(jù)對智能車特點(diǎn)的分析，可以認(rèn)為，智能車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)近似為一階積分加純滯后，速度控制對象的傳遞函數(shù)則近似為一階慣性加純滯后的結(jié)論。 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要是要求響應(yīng)速度快，但對穩(wěn)態(tài)控制精度要求不高。而且控制對象只有積分和滯后環(huán)節(jié)，沒有常見的慣性環(huán)節(jié)。根據(jù)以上特點(diǎn)，本轉(zhuǎn)向控制可采用pd控制器。 對速度進(jìn)行檢測和控制的意義在于盡可能使智能車按照道路條件允許的最高速度行駛。在彎道應(yīng)將車速限制為不脫
求mc9s12dg128管腳外圍圖本人初步接觸mc9s12dg128，現(xiàn)在急需一幅mc9s12dg128管腳外圍圖，麻煩哪位大蝦可以發(fā)給我嗎？如果還有其它有關(guān)學(xué)習(xí)mc9s12dg128的資料可以提供的話，我會(huì)非常感謝大家的，謝謝！
單片機(jī)mc9s12dg128的入門方法本人剛剛接觸單片機(jī)mc9s12dg128，不知道應(yīng)該怎么入手，請問哪位高手能指教一下嗎？
有沒有關(guān)于mc9s12dg128的書?小弟近期正在學(xué)mc9s12dg128，但苦于資料太少了。不知道有沒有一本書詳細(xì)介紹該單片機(jī)或者其兼容的單片機(jī)內(nèi)部資源的。如果有的話，請各位提點(diǎn)一下，謝謝。
mc9s12dg128移植uc/os ii各位大俠，我想移植uc/os ii到mc9s12dg128中，做幾個(gè)任務(wù)放到flash不同的頁中，對于代碼分頁放置，該設(shè)置哪些地方呢？我用清華的tbdml下載程序。
求助：直流無刷電機(jī)和mc9s12dg128貨源問題我是菜鳥，請大家?guī)兔Α，F(xiàn)在使用飛思卡爾的mc9s12dg128的pwm來控制直流電機(jī)，可是直流電機(jī)選配總是不合適，表現(xiàn)為噪聲較大、價(jià)格偏高。于是決定采用無刷電機(jī)替代，問題就出來了：1、無刷電機(jī)怎么驅(qū)動(dòng)??？大家能否給推薦一下標(biāo)準(zhǔn)控制電路和驅(qū)動(dòng)芯片，要求具有正反向轉(zhuǎn)、調(diào)速功能，最好速比可以大些；2、編寫軟件是應(yīng)該注意什么?。壳笾?：誰有mc9s12dg128bcpv、mc33886dhr2的貨源，這次要求不多，試驗(yàn)使用，謝謝！也可發(fā)到我郵箱：aolinbj_xxy@163.com謝謝！
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