“機(jī)器人”一詞起源于捷克語(yǔ)，意為強(qiáng)迫勞動(dòng)力或奴隸。這個(gè)詞是由劇作家 Karel Capek 引入的，他虛構(gòu)創(chuàng)作的機(jī)器人很象 Frankenstein 博士的怪物－由化學(xué)和生物學(xué)方法而不是機(jī)械方法創(chuàng)造的生物。但現(xiàn)在流行文化中的機(jī)械機(jī)器人和這些虛構(gòu)的生物創(chuàng)作物沒(méi)多大區(qū)別。

　　在制造業(yè)領(lǐng)域，機(jī)器人的開(kāi)發(fā)集中在執(zhí)行制造過(guò)程的工程機(jī)器人手臂上。在航天工業(yè)中，機(jī)器人技術(shù)集中在高度的一種行星漫步者上。不同于一臺(tái)高度自動(dòng)化的制造業(yè)設(shè)備，行星漫步者在月亮黑暗的那一面工作－ 沒(méi)有無(wú)線電通訊 －可能碰到意外的情況。至少，一個(gè)行星漫步者必須具備某種傳感輸入源、某種解釋該輸入的方法和修改它的行動(dòng)以響應(yīng)改變著的世界的方法。此外，對(duì)感知和適應(yīng)一個(gè)部分未知的環(huán)境的需求需要智能（換句話說(shuō)就是人工智能）。

　　前段時(shí)間做了個(gè)人機(jī)對(duì)戰(zhàn)的五子棋游戲，覺(jué)得人工智能非常有意思。所以近沒(méi)事，又思考了一下機(jī)器人足球的人工智能算法。

　　機(jī)器人足球和五子棋游戲的主要聯(lián)系是：都需要隨時(shí)分析整個(gè)棋盤(pán)/球場(chǎng)的狀態(tài)，并作出合適的反應(yīng)；主要區(qū)別是：五子棋游戲是回合制的，而機(jī)器人足球是“即時(shí)”游戲，另外五子棋只要基于某一步棋子考慮，但機(jī)器人足球必須考慮23個(gè)人/球（棋子）。

　　表面看區(qū)別蠻大的，現(xiàn)在具體來(lái)分析一下：

　　⒈ 關(guān)于機(jī)器人足球的“即時(shí)”特點(diǎn)

　　22個(gè)人，再加上一個(gè)足球，場(chǎng)上一共有23個(gè)物體在同時(shí)運(yùn)動(dòng)。我們不可能說(shuō)機(jī)器人足球和五子棋一樣，先一個(gè)人動(dòng)，其他人站著，個(gè)動(dòng)完再第二個(gè)人動(dòng)…這樣不是在踢球，而是在表演節(jié)目。如果當(dāng)年《星際爭(zhēng)霸》這樣的即時(shí)戰(zhàn)略游戲，當(dāng)人全部部署好之后，按一個(gè)ready鍵通知計(jì)算機(jī)，然后計(jì)算機(jī)慢慢悠悠測(cè)挨個(gè)處理它控制的坦克，那還有什么樂(lè)趣。

　　有人肯能會(huì)說(shuō)可以用多線程；沒(méi)錯(cuò)，多線程確實(shí)可以同步處理，并且對(duì)于足球這樣的游戲，場(chǎng)上人員是確定的（不考慮被紅牌罰下的），用23個(gè)線程來(lái)控制人和球，似乎也沒(méi)什么不妥。但我想即使是用多線程，也肯定有專門(mén)的算法對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化。

　　所以我認(rèn)為，對(duì)于機(jī)器人足球，只需要輪循計(jì)算機(jī)控制的所有球員，讓每個(gè)球員針對(duì)場(chǎng)上情況作出正確的響應(yīng)就行了。計(jì)算機(jī)的速度非?？?，雖然是輪循，但幾乎不會(huì)察覺(jué)出其中的先后次序，給人的感覺(jué)就是在同時(shí)進(jìn)行。其實(shí)操作系統(tǒng)的多線程，也是這樣實(shí)現(xiàn)的。X86構(gòu)架的cpu，多線程多任務(wù)程序是運(yùn)行在保護(hù)模式下的，其根本思想就是將cpu時(shí)間切片，這個(gè)時(shí)間片上處理a任務(wù)，不管有沒(méi)有處理完，下一個(gè)時(shí)間片上一定處理b任務(wù)，一圈循環(huán)下來(lái)，再繼續(xù)執(zhí)行未完成的a任務(wù)。

　　但是還有一個(gè)問(wèn)題。由于計(jì)算機(jī)的反應(yīng)遠(yuǎn)比人快，如果設(shè)計(jì)FIFA這樣的人機(jī)交互游戲，很可能計(jì)算機(jī)將它控制的所有物體都計(jì)算好多遍了，可人還沒(méi)作出反應(yīng)呢。對(duì)于強(qiáng)調(diào)反應(yīng)能力的即時(shí)制游戲，這種思維速度的差距可能無(wú)法接受。我的看法是，可以讓計(jì)算機(jī)處理完一遍所有物體后，暫時(shí)停頓一段時(shí)間，比如500ms，比如1s（具體長(zhǎng)度需要測(cè)試后才能得出）。而且，計(jì)算機(jī)停頓時(shí)間的長(zhǎng)短，也可以用來(lái)區(qū)分難度，難度越低，計(jì)算機(jī)停頓的時(shí)間也越長(zhǎng)。當(dāng)然，我這里所說(shuō)的停頓，并不是指計(jì)算機(jī)真的停止處理任何事務(wù)。計(jì)算機(jī)仍需要按照事先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方向和速度計(jì)算每個(gè)球員的新坐標(biāo)并不斷刷新，以顯示出動(dòng)畫(huà)效果。只是每隔1s鐘，才會(huì)作出特殊反應(yīng)（踢球、搶斷等），改變運(yùn)動(dòng)方向和速度

　?、?機(jī)器人足球計(jì)算機(jī)考慮的點(diǎn)比五子棋多

　　場(chǎng)上有23個(gè)物體需要計(jì)算機(jī)處理，情況似乎比五子棋復(fù)雜的多了。但真的需要無(wú)差別的處理23個(gè)物體嗎？

　　對(duì)于球來(lái)說(shuō)，雖然它隨時(shí)都在運(yùn)動(dòng)，但抽象看來(lái)，它在場(chǎng)上的情況非常簡(jiǎn)單：向某個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度如何，目前所在的坐標(biāo)，就這么三個(gè)要素。其他的什么由哪方控制，誰(shuí)踢了一腳，都不需要也不應(yīng)該考慮。

　　再來(lái)看看22個(gè)運(yùn)動(dòng)員。其實(shí)我們可以發(fā)現(xiàn)，往往只有離球近的球員，才會(huì)作出相應(yīng)的反應(yīng)（包括盤(pán)帶/踢球、傳球、接球、搶斷、射門(mén)等，都只有靠近球的隊(duì)員才會(huì)作出，甚至防守的時(shí)候，也往往是防守有球的球員，歸根到底還是離球非常近）。所以離球較遠(yuǎn)的球員，只需向球跑動(dòng)甚至?xí)簳r(shí)停止不前（這個(gè)可以用隨即函數(shù)來(lái)控制。影響隨機(jī)值的是球員的積極性和離球的遠(yuǎn)近。積極的球員更加主動(dòng)的奔跑，離球稍近的奔跑更主動(dòng)）。只有離球近的球員，才會(huì)作出特殊的處理。這樣細(xì)細(xì)劃分后，整體算法思路就比較清晰了。

　　通過(guò)上面的分析，現(xiàn)在來(lái)總結(jié)一下：

　　設(shè)計(jì)機(jī)器人足球的時(shí)候，可以使用輪循的方法，挨個(gè)處理22個(gè)隊(duì)員和1個(gè)球。一般情況下，處理方法也就是：通過(guò)原來(lái)的坐標(biāo)和事先確定的方向、速度，計(jì)算新的坐標(biāo)。當(dāng)計(jì)算完所有物體的新坐標(biāo)后，刷新屏幕，以顯示出動(dòng)畫(huà)效果。

　　每隔一段時(shí)間，允許計(jì)算機(jī)對(duì)每個(gè)物件作出特殊操作（踢球、傳球等），這些特殊操作的本質(zhì)就是改變23個(gè)物體的速度和方向，使接下來(lái)一段時(shí)間物體的運(yùn)動(dòng)軌跡產(chǎn)生變化。

　　做特殊操作時(shí)，可以按照球員序號(hào)遍歷。針對(duì)每個(gè)球員需要做的事情是：

　?、?計(jì)算這個(gè)球員離球有多遠(yuǎn)。超過(guò)一定距離，就隨意處理；

　?、?離球近的話，再查詢球周?chē)袥](méi)有離球更近的球員（考慮到時(shí)間復(fù)雜度，不推薦真的去遍歷整個(gè)球場(chǎng)，而是維護(hù)一張表，用來(lái)記錄每個(gè)球員當(dāng)前和球的距離）；

　　⑶ 如果有對(duì)方球員離球更近，則可選的操作有：更加靠近、搶斷、等等；

　?、?如果有己方球員離球更近，則可以斷定此人正在帶球，此時(shí)可選的操作是：向他移動(dòng)準(zhǔn)備接應(yīng)、向?qū)Ψ角蜷T(mén)移動(dòng)準(zhǔn)備接傳球進(jìn)攻；

　  ⑸ 如果當(dāng)前沒(méi)有其他球員離球更近，那此時(shí)可以斷定該球員正在帶球。此時(shí)需要考察周?chē)踩嚯x內(nèi)有沒(méi)有對(duì)方球員，有沒(méi)有己方球員，離球門(mén)多遠(yuǎn)等等問(wèn)題，并作出傳球、射門(mén)、盤(pán)帶等等操作。由于此時(shí)離球近，可以忽略不計(jì)。完全可以用其他人離球的距離來(lái)代表。有多種操作可供選擇的時(shí)候，可以用隨機(jī)數(shù)來(lái)確定。球員的各種屬性都可以影響隨機(jī)數(shù)的取值。

　　另外，還有一些例外操作：比如當(dāng)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)員跑著跑著出線、相撞、碰到球等情況，此時(shí)即使還沒(méi)有到例行的處理特殊操作的時(shí)候，但也必須立即針對(duì)涉及的球員執(zhí)行特殊操作，否則不真實(shí)、不合理的。

　　我們來(lái)談一下球員和球的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　球員：

　　{

　　方向/速度/當(dāng)前坐標(biāo)…

　　傳球（）/踢球（）/射門(mén)（）/接球（）/搶斷（）……/跑動(dòng)（）

　　計(jì)算新坐標(biāo)（）

　　}

　　足球：

　　{

　　方向/速度/當(dāng)前坐標(biāo)…

　　計(jì)算新坐標(biāo)（）

　　friend:

　　球員：：傳球（）/踢球（）…… //或者做一個(gè)改變方向/速度的接口，讓球員中的函數(shù)能調(diào)用這個(gè)接口

　　}

　　除此之外，還需要一些表，維護(hù)諸如每個(gè)球員離球的距離等信息，方便各種處理。另外還有一些細(xì)節(jié)，可能是做游戲必須的，但由于相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，所以在這里就不多分析了。

　　寫(xiě)這篇文章，是試圖分析出即時(shí)戰(zhàn)略游戲的一般設(shè)計(jì)方法。我只是一個(gè)編程的初學(xué)者，所有的分析又都是我的個(gè)人看法；且我不是專門(mén)做游戲的，不可能將機(jī)器人足球的人工智能分析的如同EA的開(kāi)發(fā)人員那么徹底。因此我的分析可能很粗糙，甚至有很多錯(cuò)誤。如果能對(duì)大家有一點(diǎn)啟發(fā)，我非常欣慰。當(dāng)然，我更希望大家指出我的錯(cuò)誤看法，讓我能逐步提高自己的水平。