O 引言

　　開關(guān)電源正朝著高效率、高穩(wěn)定度、高功率密度、低污染、模塊化發(fā)展各種新型的拓?fù)潆娐泛图夹g(shù)也得到了應(yīng)用諧振和軟開關(guān)技術(shù)的應(yīng)用也使得電源功率密度得以提高電源控制上，控制電路、驅(qū)動電路、保護電路采用集成組件減小了電源的設(shè)計難度高速微處理器DSP （Digital Signal Processing數(shù)字信號處理器）的出現(xiàn)，使得數(shù)字控制技術(shù)實時性障礙得以克服，控制采用全數(shù)字化，簡化了硬件電路，提高了控制，也使得先進的控制方式成為可能

　　比例積分控制、滑?？刂坪湍：刂频榷际峭ㄟ^提高系統(tǒng)的動態(tài)控制特性的方法抑制干擾、改善輸出波形的這些方法對負(fù)載突變時的波形控制效果顯著，但是對于周期性擾動，例如整流型負(fù)載，它們的控制效果并不理想然而重復(fù)控制是通過對前一周期或多個周期的波形處理，利用所得到的結(jié)果對當(dāng)前的控制進行校正，并且能夠獲得很好的波形控制效果因此重復(fù)控制現(xiàn)在越來越受到人們的重視

　　本文提出一種重復(fù)控制的控制方案，利用重復(fù)控制器來跟蹤周期性參考指令信號，減小輸出電壓諧波，同時電流環(huán)控制改善系統(tǒng)的動態(tài)性能并根據(jù)該控制方案，設(shè)計和調(diào)試了一臺基于DSPTMS320I~F2407A控制的單相1kW逆變器，仿真和實驗結(jié)果均驗證了該方案的良好性能

　　1 重復(fù)控制的基本理論

　　重復(fù)控制是基于內(nèi)模原理的一種控制思想它的內(nèi)模數(shù)學(xué)模型描述的是周期性的信號，因而使得閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠無靜差地跟蹤周期信號單一頻率的正弦波是典型的周期信號，它的數(shù)學(xué)模型為

　　那么只要在控制器前向通道串聯(lián)上與輸入同頻率的正弦信號，就可以實現(xiàn)系統(tǒng)的無靜差跟蹤重復(fù)控制也多用數(shù)字控制方式離散后的重復(fù)控制內(nèi)模為：

　　式中：N為一個周期的采樣次數(shù)

　　基于內(nèi)模原理的理想重復(fù)控制系統(tǒng)的前向通道上含有一個周期性延時環(huán)節(jié)，不可避免它會導(dǎo)致動態(tài)性能較差到目前為止，要實現(xiàn)高性能的控制效果，為有效的方法有如下兩種：一是直接重復(fù)控制，引入前饋，通過前饋提高動態(tài)響應(yīng)，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示；二是嵌入式重復(fù)控制，它在重復(fù)控制器側(cè)加入PI調(diào)節(jié)器，通過PI調(diào)節(jié)來提高動態(tài)性能，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示

　　理想重復(fù)控制器Q（z）=l，當(dāng)擾動的角頻率ωd是輸入信號角頻率ωr的整數(shù)倍，即ωd=nωr時，可以得到z-N=1，就是說，理想的重復(fù)控制器可以消除任意次諧波，可以對小于采樣頻率的1／2下的任意次諧波進行無差跟蹤所以本文中提出的控制器通過重復(fù)內(nèi)模來抑制周期性干擾，實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)特性，PI控制提供動態(tài)補償，該控制器兼顧了PI經(jīng)典控制設(shè)計簡單，實現(xiàn)方便的優(yōu)點，同時彌補了重復(fù)控制單周期延時的缺點

　　2 逆變器控制系統(tǒng)設(shè)計

　　圖3為基于DSP的逆變器系統(tǒng)控制方案的示意圖，如果系統(tǒng)引入電感電流內(nèi)環(huán)，不僅可以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能適當(dāng)降低諧振峰值因此，在重復(fù)控制電壓外環(huán)的內(nèi)部加入電流內(nèi)環(huán)，構(gòu)成重復(fù)控制雙環(huán)，可以增加重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能降低補償器設(shè)計難度

　　圖4是數(shù)字控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖系統(tǒng)模擬部分主要是功率電路和接口電路，數(shù)字部分接口電路是設(shè)計時需要特別考慮的，它需要實現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換（A／D，D／A），針對不同的A／D，還需要特別設(shè)置電平轉(zhuǎn)換電路而門極驅(qū)動電路不僅要提供足夠的能量以驅(qū)動功率模塊，還需要隔離，以保護數(shù)字芯片通過數(shù)字部分的編程，實現(xiàn)數(shù)字控制

　　根據(jù)內(nèi)模原理，重復(fù)控制設(shè)計的基礎(chǔ)是受控系統(tǒng)穩(wěn)定，然后加入重復(fù)內(nèi)模，以獲得周期性輸入或干擾的無靜差特性設(shè)計重復(fù)控制系統(tǒng)需要知道受控系統(tǒng)的模型，這樣才能設(shè)計出滿足穩(wěn)定域關(guān)系的補償器加入重復(fù)控制器后的系統(tǒng)如圖5所示

　　圖5中T是基波周期；S（s）為需要設(shè)計的補償器；Gp（s）為受控系統(tǒng)的平均模型，即式（3）

　　為簡化分析，忽略濾波電感等效串聯(lián)電阻rL和濾波電容等效串聯(lián)電阻rc，將Kvf，Utr、Ud恒定增益環(huán)節(jié)視為單位增益，可以得到簡化為單位反饋的逆變器平均模型，即

　　由圖3可以獲得重復(fù)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

　　由于純延時環(huán)節(jié)e-Ts的存在，模擬上難于實現(xiàn)，需要將其離散化，從而采用離散系統(tǒng)的分析方式其中e-Ts=z-N，N為一個基波內(nèi)的采樣次數(shù)Q是用于改善重復(fù)控制器內(nèi)模臨界穩(wěn)定特性的，可以是一個略小于l的參數(shù)或低通濾波器，常數(shù)型Q和函數(shù)型的對比，函數(shù)型在低頻段具有更高的增益，穩(wěn)態(tài)特性將更加理想，不過也能看出它會引入相移，因此，需要再針對它設(shè)計相位補償，設(shè)計不好，系統(tǒng)有可能不穩(wěn)定，反而達不到預(yù)期的穩(wěn)定性補償效果，因此，在通常的設(shè)計中，常選擇常數(shù)性Q=0.95作簡化設(shè)計

　　3 實驗結(jié)果

　　基于前面的理論分析，設(shè)計了一臺基于DSPTMS320LF2407A控制的單相1kW逆變器，控制算法均由DSP編程實現(xiàn)，逆變器由單相全橋電路構(gòu)成，開關(guān)管工作頻率為20kHz，并通過LC濾波器輸出交流電壓逆變器控制系統(tǒng)根據(jù)前述的瞬時控制結(jié)構(gòu)結(jié)合重復(fù)控制策略進行設(shè)計

　　從實驗結(jié)果可以看出，逆變器采用本文的控制系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)輸出波形質(zhì)量好，總諧波畸變率小在線性和非線性負(fù)載條件下均保持了高性能的輸出效果，系統(tǒng)同時得到了滿意的穩(wěn)態(tài)輸出波形和動態(tài)效果

　　4 結(jié)語

　　本文分析了基于DSP的重復(fù)控制策略在數(shù)字化正弦波逆變電源系統(tǒng)中的應(yīng)用，提出了一種基于電感電流反饋控制和電壓重復(fù)控制的復(fù)合控制策略該策略吸取了電流環(huán)瞬時控制和重復(fù)控制的長處，克服了它們各自的不足，使系統(tǒng)得到了較為理想的穩(wěn)態(tài)特性和動態(tài)特性實驗結(jié)果證明，本文提出的基于重復(fù)控制的逆變器控制系統(tǒng)是一種實用的正弦波逆變電源控制方案，并能達到高性能的控制效果