近年來，MEMS技術(shù)的發(fā)展開辟了一個全新的技術(shù)領(lǐng)域和產(chǎn)業(yè)，采用MEMS技術(shù)制作的微傳感器、微執(zhí)行器、電力電子器件等在航空、航天、汽車、生物醫(yī)學、軍事等領(lǐng)域中都有著十分廣闊的應(yīng)用前景，同時人體姿態(tài)檢測和信息融合技術(shù)在人體醫(yī)學工程、健康監(jiān)護等領(lǐng)域的研究也逐漸開展起來。
     目前人體姿態(tài)檢測的主要手段有圖像分析和加速度分析兩種，圖像分析的算法通過攝像捕捉人體運動姿態(tài)，經(jīng)過一定的圖像處理技術(shù)確定人體的姿態(tài)，該方法需要在人體運動的區(qū)域安裝攝像頭，價格昂貴、具有一定的局限性；傳統(tǒng)的加速度算法采用SVM （Support Vector Machine） 算法對數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，然后用KFD（Kernel Fisher Discriminant）算法和k-NN（Nearest Neighbour）算法進行判定，該方法計算量大、編程復雜。
     本系統(tǒng)提出的算法主要是在加速度計、陀螺儀、磁力計采集人體運動姿態(tài)信息的基礎(chǔ)上，運用擴展卡爾曼濾波將數(shù)據(jù)進行融合，得到人體腰部和腿部的角度信息，然后通過大量實驗建立與姿態(tài)的對應(yīng)關(guān)系，采用這種方式可以利用加速度計與磁力計克服單獨采用陀螺儀引起的姿態(tài)角發(fā)散，另外利用陀螺儀可以克服由于振動對于加速度計的影響與由于軟硬鐵磁對于磁力計的影響。
     1 系統(tǒng)整體設(shè)計方案
     系統(tǒng)分為上位機子系統(tǒng)和下位機子系統(tǒng)，下位機子系統(tǒng)由電源模塊、2個iNEMO模塊、GPRS模塊和主控板組成，其中電源模塊給整個系統(tǒng)提供3.3V和5V的工作電壓，兩個iNEMO模塊分別固定在人體的腰部和腿部，完成對加速度計、磁力計、陀螺儀的信息采集，然后通過串口發(fā)送到主控板，主控板進行卡爾曼濾波融合出腰部和腿部的角度，然后根據(jù)腰部和腿部的角度值完成姿態(tài)的檢測，GPRS模塊通過socket協(xié)議將姿態(tài)信息打包傳送到上位機，上位機實現(xiàn)遠程監(jiān)控。

 

     圖1 系統(tǒng)整體設(shè)計方案
     2 數(shù)據(jù)融合原理
     在慣性導航領(lǐng)域，求取姿態(tài)角的數(shù)學表達式叫做方向余弦矩陣，用于表示方向余弦矩陣有兩種方式：歐拉角與四元數(shù)。歐拉角的優(yōu)點是比較直觀，缺點是在俯仰角為正負90°時系統(tǒng)存在不穩(wěn)定奇點。四元數(shù)的優(yōu)點是當俯仰角為正負90°時系統(tǒng)不受影響，缺點是不直觀，下面是它們之間的相互轉(zhuǎn)換公式。
     歐拉角轉(zhuǎn)換成四元數(shù)

     四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角

   

     在程序中使用的是四元數(shù)，由于四元數(shù)不能直觀的表示輸出的角度，所以首先根據(jù)陀螺儀求取四元數(shù)，再將四元數(shù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角。根據(jù)運動體安裝的三軸陀螺儀，可以得到在運動體坐標系下的三軸角速度（ wx，wy，wz），用三軸角速度更新四元數(shù)。

   

     然后利用加速度計的信息，采用卡爾曼濾波的方法來對四元數(shù)進行修正，設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程為
    基于iNEMO模塊的姿態(tài)檢測及數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)設(shè)計
     其中，X（k）是k時刻的系統(tǒng)狀態(tài)，U（k）是k時刻對系統(tǒng)的控制量。A和B是系統(tǒng)參數(shù)。Z（k）是k時刻的測量值，H是測量系統(tǒng)的參數(shù)。W（k）和V（k）分別表示過程和測量的噪聲。
     為了提高慣性導航儀的啟動速度，需要利用歐拉角求取初始的四元數(shù)，首先根據(jù)運動體上三軸加速度計輸出的三軸加速度（ fx，fy，fz），求取俯仰角θ與橫滾角φ

    

     隨后讀取磁力計輸出的三軸磁場強度基于iNEMO模塊的姿態(tài)檢測及數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)設(shè)計，然后用加速度計對磁力計進行傾斜補償

 

     根據(jù)傾斜補償后的磁力計輸出，可以求得偏航角為

   

     利用公式（3-5）和（3-7）可以完成對四元數(shù)的初始化工作。
     3 系統(tǒng)硬件設(shè)計
     3.1 iNEMO模塊簡介
     iNEMO慣性導航模塊的基本原理如圖2所示，利用MEMS傳感器和主控芯片STM32F103RET6提供動靜態(tài)方向和慣性測量功能。集成3個（4種）意法半導體傳感器 ：3軸陀螺儀（L3GD20）、3軸加速度計+3軸磁力計（LSM303DLHC ）以及氣壓傳感器 （LPS331AP ），iNEMO傳感器平臺主控制器通過I2C總線與各傳感器通信。iNEMO傳感器平臺可以通過串口向外界提供各傳感器原始數(shù)據(jù)，還可以提供各傳感器經(jīng)AHRS算法融合后的橫滾、偏航及俯仰角度。

   

     圖2 iNEMO慣性導航模塊框圖
     3.2 主控制器
     圖3為系統(tǒng)主控板電路圖，其中處理器采用了STM32F103VCT6，STM32系列單片機以Cortex-M3為內(nèi)核，時鐘頻率可達到72M Hz，具有豐富的片內(nèi)外設(shè)，高性能、低成本、低功耗的特點使其成為32位產(chǎn)品用戶的選擇。主控板拓展了多個串行接口，和iNEMO腿部模塊、iNEMO腰部模塊和GPRS模塊進行串口通信。穩(wěn)壓芯片選用了LM2576D2T-5，其輸入電壓為45V，可穩(wěn)定輸出5V電壓，再經(jīng)過REG1117-3.3的穩(wěn)壓電路，產(chǎn)生3.3V工作電壓，當電流異常導致溫度過高時，保險絲F1、F2可以自身熔斷切斷電流，起到保護電路的作用。另外主控電路還包括復位電路、晶振電路、電容濾波電路以及JTAG接口等。

     

   圖3 主控板電路圖

     3.3 GPRS電路設(shè)計
     圖4為GPRS電路圖，主要包括、SIM300模塊、SIM卡卡槽、穩(wěn)壓電路四部分。MCU同樣采用了STM32F103VCT6，圍繞它設(shè)計了單片機系統(tǒng)，包括晶振電路、復位電路、電容濾波電路等，MCU通過串口向SIM300發(fā)送控制指令以及接收SIM300返回的數(shù)據(jù)；SIM300模塊與PCB板的連接方式為60引腳的板板，全部引腳從該連接器引出，SIM300的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)指示燈引腳可根據(jù)模塊的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)輸出不同頻率的電壓脈沖，方便觀測模塊是否正常工作，對于不需要用的音頻接口、LCD接口等，對應(yīng)的引腳懸空即可；穩(wěn)壓芯片選擇方面，可以使用開關(guān)型穩(wěn)壓芯片或者LDO線性穩(wěn)壓芯片，開關(guān)型穩(wěn)壓芯片轉(zhuǎn)換效率高，但是需要的外圍器件較多，且多為，占用空間比較大，為了節(jié)省PCB空間，設(shè)計中采用MIC5219-3.3BM5穩(wěn)壓芯片作為SIM300的電源調(diào)理芯片。

 

     圖4 GPRS電路圖
     4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
     4.1 系統(tǒng)軟件整體流程圖
     圖5所示為系統(tǒng)軟件整體流程圖，首先對STM32進行初始化配置，包括時鐘電路RCC高速時鐘和低速時鐘的起振、通用引腳GPIO輸出輸出模式的配置、串口USART波特率的設(shè)置，然后將SIM300設(shè)置為透傳模式，進行網(wǎng)絡(luò)連接（具體過程可參考3.3），成功連接網(wǎng)絡(luò)之后，配置iNEMO模塊各傳感器的分辨率、字節(jié)對齊方式、讀取頻率等，然后分別讀取腰部和腿部iNEMO模塊的加速度、陀螺儀、磁力計原始數(shù)據(jù)，獲得原始數(shù)據(jù)之后根據(jù)分別率的設(shè)置計算磁力計、陀螺儀、加速度的大小，通過擴展卡爾曼濾波融合得到腰部的俯仰角PITCH、腿部的偏航角YAW，結(jié)合兩個角度信息通過查表法進行姿態(tài)判斷，設(shè)置相應(yīng)的標志位，通過GPRS將姿態(tài)標志位打包后發(fā)送到遠程監(jiān)控端。

  

     圖5 系統(tǒng)軟件整體流程圖
     4.2 姿態(tài)檢測
     如圖6所示，iNEMO模塊中L3GD20、LSM303DLHC 以及LPS331AP 通過I2C串行總線與單片機進行通信，I2C總線兩根雙向信號線一根是數(shù)據(jù)線SDA，另一根是時鐘線SCL，通過上拉電阻接到正電源VDD，每個接到I2C總線上的器件都有的地址，主機發(fā)送地址時，總線上的每個從機都將7位地址碼與自己的地址進行比較，如果相同，則認為自己正被主機尋址。

   

     圖6 I2C串行總線示意圖
     iNEMO各個傳感器的地址碼宏定義如下：
     #define ACC_ADDRESS 0x32 //加速度計地址碼
     #define MAG_ADDRESS 0x3C //磁力計地址碼
     #define GYRO_ADDRESS 0xD6 //陀螺儀地址碼
     采集到傳感器的數(shù)據(jù)之后，首先利用三軸陀螺儀信號，采用四元數(shù)的姿態(tài)表達式，積分求得姿態(tài)角，然后采用三軸加速度計和三軸磁力計，利用大地磁場和重力磁場在地理坐標系和運動坐標系之間的方向余弦進行角度的解算，然后采用卡爾曼濾波進行前三者數(shù)據(jù)的融合，得到腰部的俯仰角PITCH、腿部偏航角YAW。通過大量實驗建立姿態(tài)角與人體姿態(tài)的對應(yīng)表如下：

  

     表1 姿態(tài)與YAW、PITCH的對應(yīng)表
     4.3 GPRS發(fā)送
     SIM300參數(shù)的設(shè)定、TCP/ IP連接的建立以及數(shù)據(jù)的傳輸都是通過AT指令來實現(xiàn)的，AT指令是終端設(shè)備與PC應(yīng)用之間的通信方式，一般由終端設(shè)備（如PC、控制板等）向終端適配器（如GPRS模塊等）發(fā)送。AT指令以AT開頭，以回車作為結(jié)尾；每條指令是否成功執(zhí)行都有相應(yīng)的響應(yīng)返回。SIM300的TCP/IP功能支持普通和透傳兩種模式，本文采用的是透傳模式，一旦建立連接模塊就進入數(shù)據(jù)模式。
     SIM300透傳模式的配置大致分為以下四步：
     （1）匹配波特率，發(fā)送“AT”指令后，延時一段時間發(fā)送“ATE0”。
     （2）注冊網(wǎng)絡(luò)，發(fā)送“AT+CREG？”，若返回“OK”，則網(wǎng)絡(luò)注冊成功。
     （3）設(shè)置透傳模式，發(fā)送“AT + CIPMODE=1”，若返回“OK”，則設(shè)置成功。
     （4）連接網(wǎng)絡(luò)，發(fā)送“AT+CIPSTART=“TCP”，“219.236.xxx.xxx”，“7000””，其219.236.xxx.xxx為PC的IP地址，7000為端口號。連接成功返回：CONNECT OK
     5 系統(tǒng)測試
     為了驗證系統(tǒng)姿態(tài)檢測功能的可靠性，選取了不同的人分別佩戴該系統(tǒng)做了大量的實驗，完成了對站立、坐下、行走、彎腰、躺下、趴倒的識別率的測試。從測試結(jié)果表2可以看出，大部分動作均可以準確無誤的識別出來，行走、彎腰兩個動作出現(xiàn)了誤識別，這是由于不同的人佩戴該系統(tǒng)時，各個姿態(tài)對應(yīng)的角度閾值會有少許的差別，但是百分之九十五以上的識別率足夠滿足用戶的要求。

   

     表2 測試結(jié)果
     結(jié)束語
     人體姿態(tài)檢測裝置實現(xiàn)了對人體姿態(tài)的檢測，可以很好地應(yīng)用在對老人的監(jiān)護、體感游戲等領(lǐng)域。數(shù)字式傳感器的應(yīng)用簡化了硬件電路，GPRS模塊的網(wǎng)絡(luò)傳輸突破了射頻傳輸距離短的缺陷，擴大了傳輸距離，整個系統(tǒng)體積小巧方便、應(yīng)用性強。