輪式遙控機器人已經應用在地震、火災等一些危險的室內區(qū)域進行救援和探測，或執(zhí)行反恐任務。由并且近年來MEMS（微機電系統(tǒng)）結構的慣性傳感器隨半導體技術的進步得到了迅速發(fā)展，使其低成本而高的期望得到了實現(xiàn)。MEMS慣性傳感器組成的慣性導航裝置結合輪式小車的里程計，能夠產生導航和定位信息，減少對外部環(huán)境的倚賴，實現(xiàn)在外部環(huán)境條件（例如光照、墻壁材質）未知情況下的導航，因此本項目采用了具有強大數(shù)字信號處理功能的DSP 28335芯片和PC控制終端，實現(xiàn)慣性傳感器的數(shù)據(jù)采集、時序邏輯控制、與驅動系統(tǒng)通信和地圖顯示功能， 具有體積小、成本低、功耗低等優(yōu)點。綜上所述，本文將選用低成本的MEMS器件，結合DSP和卡爾曼濾波算法，能實現(xiàn)較高的輪式小車導航和定位。
　　系統(tǒng)體系架構
　　本文的目標是研制一個輪式小車慣性導航系統(tǒng)，能夠通過wifi實現(xiàn)PC終端和手持終端控制輪式小車行動以及小車所采集數(shù)據(jù)的傳輸。搭建如下圖1所示的系統(tǒng)，TI公司的浮點DSPTMS320F28335芯片作為主數(shù)字信號處理器，采集各MEMS慣性傳感器的信號并處理，處理結果通過WIFI將數(shù)據(jù)輸送到PC終端;PC終端負責顯示定位結果和地圖顯示，并向小車驅動系統(tǒng)發(fā)送控制命令，同時接收驅動系統(tǒng)反饋的里程計信息。

　　在軟件程序設計上，主要應用九自由度慣性導航傳感器（ITG3200+ADXL345 +HMC5883L ），結合DSP和卡爾曼濾波算法，能實現(xiàn)較高的輪式小車導航和定位。本文所設計的輪式小車室內慣性導航裝置，分析了該軟件設計的各個模塊的具體實現(xiàn)方法。經實驗結果表明，該設計能夠實時監(jiān)測到移動機器人的位置信息，并對其能實現(xiàn)有效控制。同時其低成本、高、易操作的特點將進一步應用于例如巡邏機器人、救援機器人等領域，必將吸引國內外眾多的投資商對其投資并進行更進一步的研發(fā)與應用，使其有著十分廣大的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)前景、應用前景和市場前景。