摘要： 介紹了基于單片機C8051F020 搭建的多臺電機控制平臺，硬件電路簡單可靠，功率電路采用場效應管自行搭建，通用性較強，通過改寫軟件，可直接用于其它小功率電機的驅(qū)動控制系統(tǒng)。

　　0 引言

　　步進電動機因具有轉(zhuǎn)子慣量低、定位高、無累積誤差等特點，非常適合用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)中。直流電機是伺服控制中常用的電機。然而在實際系統(tǒng)中為滿足不同的功能往往同時存在多個運動部件，常用的方法是一個獨立的功能對應一個控制系統(tǒng)，這樣雖然模塊性很好，但是占用了大量的系統(tǒng)資源和空間，也在一定程度上降低了系統(tǒng)的可靠性。

　　如在某系統(tǒng)中存在4 個運動部件，分別為兩臺三相反應式步進電動機，一臺直流電機和一臺四相步進電動機的控制。本著提高系統(tǒng)集成度的想法，本文只用一個控制芯片C8051F020 就完成了以上4 臺電機的驅(qū)動控制，電路簡單，可靠性高。

　　1 總體設計

　　基于Cygnal 公司的MCU 控制芯片C8051F020的多電機控制系統(tǒng)平臺，能根據(jù)控制指令完成對四臺電機的控制。組成框圖如圖1 所示。

　　2 硬件設計

　　2. 1 主控芯片選擇

　　美國Cygnal 公司生產(chǎn)的C8051F020 單片機使用CIP - 51 微控制器內(nèi)核。與標準的8051 結(jié)構(gòu)相比，它具有如下特點：

　?。?1） 指令執(zhí)行速度有較大的提高，峰值速度達到25 MIPS;

　?。?2） 除了4 個標準的8051 的端口外，還具有4 個附加端口，共64 個通用I /O 端口；

　?。?3） 所有I /O 端口均可配置為漏極開路或推挽輸出，進一步向低功耗應用發(fā)展；

　?。?4） 引入數(shù)字交叉開關(guān)，允許用戶自行組合通用I /O 端口和所需的數(shù)字資源；

　?。?5） 具有兩個串行UART 接口，5 個16 位通用定時器，5個比較捕捉模塊；

　　（ 6） 具有片內(nèi)看門狗、片內(nèi)溫度傳感器和片內(nèi)VDD 監(jiān)視器，使用時幾乎無需外擴；

　?。?7） 可通過JTAG 接口實現(xiàn)軟件在線調(diào)試功能。

　　C8051F020 單片機以其在執(zhí)行速度、系統(tǒng)資源等方面的明顯優(yōu)勢，成為本多電機控制系統(tǒng)非常理想的選擇。

　　2. 2 通訊電路設計

　　根據(jù)與上位機的通訊協(xié)議，通訊接口采用標準雙向差分RS - 422 串口通訊，工作電壓為5 V,波特率為38 400 bit /s.C8051F020 系列MCU 內(nèi)部有兩個增強型全雙工UART,通訊協(xié)議為RS - 232,工作電壓也為5 V.因此選用了MAX490 器件，MAX490芯片可以很方便地將上位機的RS422 差分信號轉(zhuǎn)為單片機的串口信號。具體電路如圖2 所示。

　　2. 3 步進電動機驅(qū)動電路設計步進電動機的控制可采用串行控制，采用環(huán)形分配器來完成換相。也可以采用并行控制，由單片機完成步進電動機的換相，在系統(tǒng)資源夠用的情況下，采用并行控制可以簡化設計電路。本系統(tǒng)采用了并行控制，由軟件控制單片機的I /O 端口輸出按一定時序的PWM 波，來控制電機繞組通斷電。

　　電機屬于感性負載，電機繞組中的電流不能突變，電機由A 相換到B 相之后，若沒有保護電路，A相繞組中的電流將保持相當長的時間，這樣電機運行很不平穩(wěn)。為了使電機運行平穩(wěn)，在系統(tǒng)加入了保護措施，使繞組線圈中的電流迅速瀉放，以利保護電機。圖3 為電機一相的控制電路。

　　為了消除步進電動機的串擾，所有單片機輸出信號均經(jīng)光耦隔離。單片機輸出信號為3. 3 V TTL電平，這對電機來說驅(qū)動力不夠，因此采用場效應管經(jīng)功率放大電路后，用來驅(qū)動電機。本系統(tǒng)步進電動機的驅(qū)動采用了單電壓驅(qū)動方式，這種驅(qū)動電路的優(yōu)點是線路簡單，成本低，低頻時響應較好； 缺點是存在共振，高頻帶載能力下降。系統(tǒng)要求的電機運轉(zhuǎn)速度較低，不考慮高頻帶載能力，為解決共振問題，采用PWM 波對電機供電，通過改變電機的共振點來達到減小振動的目的。

　　2. 4 直流電機橋式驅(qū)動電路設計

　　直流電機是可以直接采用電源直接驅(qū)動的，設計直流電機驅(qū)動電路的主要目的就是對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向進行控制。在本系統(tǒng)中采用了橋式電路，如圖4 所示。

　　這種橋式電路非常適合用來做數(shù)字控制，只需單片機按照一定的邏輯和時序控制開關(guān)管的開通關(guān)斷，就能實現(xiàn)直流電機的正反轉(zhuǎn)，也能調(diào)節(jié)電機繞組通電的占空比，從而達到改變電機轉(zhuǎn)速的目的。

　　2. 5 場效應管選擇

　　本系統(tǒng)中選用的功率元件為IR 公司生產(chǎn)的IRF840 功率MOSFET,其工作電壓可達500 V,工作電流8 A,IRF840 MOSFET 功率管的驅(qū)動功率小，工作速度高，開關(guān)時間短，熱穩(wěn)定性好，抗干擾能力強，完全滿足系統(tǒng)的設計要求。

　　2. 6 電源設計

　　電源設計過程中為防止各種電源之間互相干擾，尤其是模擬大電源對數(shù)字電路部分產(chǎn)生噪聲影響，充分考慮了電源濾波的需求。在電路設計時，對供電電源做濾波處理，對控制信號做光電隔離處理。

　　對輸入電源使用單獨接插件和單獨電源濾波器。對信號的輸入和大功率的輸出，也要分別使用接插件進行物理隔離。電機運轉(zhuǎn)時瞬時電流可高達2A.為減少大功率輸出對數(shù)字電路產(chǎn)生影響，在設計時，采取有效的抗干擾措施，如將大功率輸出信號與數(shù)字信號采取有效光電隔離。

　　3 軟件設計

　　系統(tǒng)的軟件設計采用模塊化程序設計。主程序主要完成的內(nèi)容： 系統(tǒng)參數(shù)初始化、通訊指令解析、開啟中斷、進入子程序模塊輸出控制信號等。每個電機的不同動作均采用不同的子程序模塊，維護方便。系統(tǒng)主程序流程圖如圖5 所示。

　　上電后，單片機程序初始化芯片的端口設置及變量初始賦值。當串口中斷發(fā)生，接收上位機發(fā)來的命令消息和發(fā)送反饋消息給上位機。然后解析本次命令，按具體內(nèi)容進入不同的運程序，來控制不同的電機動作。

　　4 結(jié)語

　　本文所述的控制方案，在一個系統(tǒng)中集成了四個電機的驅(qū)動控制電路，所有功率放大單元均采用場效應管自行搭建，在小功率步進電動機及直流電機驅(qū)動控制中有較強的通用性，驅(qū)動電流可達6A.可以不作任何的硬件改動，僅通過重寫軟件，就可以直接應用在其它系統(tǒng)中驅(qū)動直流或步進電動機