儀表步進(jìn)電機(jī)

　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

　　儀表步進(jìn)電機(jī)屬于步進(jìn)電機(jī)中體積、功耗較小的類別，可以由單片機(jī)或?qū)Ｓ眯酒囊_直接驅(qū)動，不需外接驅(qū)動器，因而在儀表中被用于指針的旋轉(zhuǎn)控制。

　　需求分析

　　本方案中使用的儀表具有如下特點和設(shè)計參數(shù)：

　　●指針響應(yīng)靈敏、走位準(zhǔn)確，即收到驅(qū)動脈沖后不能丟步;

　　●指針轉(zhuǎn)動平穩(wěn)，即指針從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置之間的走位要平穩(wěn)，正、反轉(zhuǎn)都不能出現(xiàn)抖動;

　　●兩相、步距角10o、轉(zhuǎn)動范圍300o。

　　根據(jù)技術(shù)參數(shù)可知，采用兩相四拍和兩相八拍時的步距角為10o和5o，在300o的范圍內(nèi)只能作30和60個刻度劃分，在實際應(yīng)用中，會發(fā)現(xiàn)指針步距角不能滿足要求而且抖動不可避免。為了實現(xiàn)指針高的準(zhǔn)確走位和平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，要對步進(jìn)電機(jī)步距進(jìn)行高分辨率細(xì)分，這也是設(shè)計的難點所在。

　　步進(jìn)電機(jī)的步距θ由于受制作工藝的限制齒數(shù)不能做得很多,因此步進(jìn)電機(jī)的步距角就不可能很小, 而帶來步進(jìn)時存在明顯的脈振不能精密移位的問題。細(xì)分驅(qū)動電路在70 年代中期由美國學(xué)者首次提出, 它是建立在步進(jìn)電機(jī)的各相繞組理想對稱和距角特性嚴(yán)格正旋的基礎(chǔ)上的。它通過控制電動機(jī)各相繞組中電流的大小和比例, 使步距角減小到原來的幾分之一至幾十分之一, 細(xì)分驅(qū)動能極大地改善步進(jìn)電機(jī)運行的平穩(wěn)性, 近幾年來由于微處理機(jī)技術(shù)的發(fā)展, 細(xì)分技術(shù)得到了廣泛應(yīng)用。

　　細(xì)分原理

　　兩相四拍A、B、/A、/B的驅(qū)動狀態(tài)表如表1所示。

　　兩相八拍A、B、/A、/B的驅(qū)動狀態(tài)表如表2所示。

　　從以上的分析可知，兩相四拍是整步運轉(zhuǎn)不細(xì)分，兩相八拍其實是2細(xì)分。合成的磁場和電流矢量夾角以90o和45o的方式變化，如此往復(fù)循環(huán)。

　　參考相關(guān)資料后不難發(fā)現(xiàn)：細(xì)分驅(qū)動技術(shù)常用近似正弦波的階梯型電流代替矩形波電流，產(chǎn)生一個微步旋轉(zhuǎn)磁場，從而帶動電機(jī)以更小的步距角轉(zhuǎn)動，其電流波形和旋轉(zhuǎn)磁場矢量如圖1所示。同時由于正弦波電流變化平滑，使電機(jī)運行更平穩(wěn)、噪聲更小。即通過改變相鄰兩相(A，B)電流的大小和方向(A相正弦波和B相余弦波矢量疊加)，以改變合成磁場的夾角，通過電流矢量合成的方式來控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)。

　　硬件設(shè)計和軟件編程

　　根據(jù)細(xì)分原理可知，對于兩相步進(jìn)電機(jī)，需要同時控制兩組線圈的電壓大小和方向才能達(dá)到合成電流矢量控制的目的，控制線圈的電流大小有兩種方案：其一是通過單片機(jī)寫入數(shù)字量，由數(shù)模轉(zhuǎn)換器件輸出模擬電壓，控制線圈電流大小;其二是通過某些單片機(jī)自帶的PWM引腳輸出占空比可控的方波，用其交流有效值控制線圈電流大小。很顯然，按照正弦規(guī)律變化的占空比決定了線圈電流大小也按照相同的正弦規(guī)律變化。線圈的電壓施加方向可以通過邏輯門電路來實現(xiàn)。

　　綜上，選用具有兩路16位PWM功能的ATMEGA48單片機(jī)，外圍硬件電路設(shè)計如圖2。

　　使用該單片機(jī)具有PWM功能的PB1和PB2連接PWM_A和PWM_B，使用兩個普通引腳連接DIR_A和DIR_B即可實現(xiàn)對電機(jī)的控制。原理說明如下：電機(jī)的A、/A、B、/B分別對應(yīng)四輸入與門電路的3、6、8、11引腳。在DIR_A和DIR_B為低電平時，門電路的1、9引腳為0狀態(tài)，三極管Q3、Q4截止，門電路的4、12引腳由于上拉處于1狀態(tài)，這樣，與門電路的3、8輸出為0，即A、B為0;此時與門電路的6、11輸出與PWM_A和PWM_B保持一致，即/A、/B由PWM_A和PWM_B決定。在其他狀態(tài)下，也具有同類特點：A和/A之間、B和/B之間的通電極性由DIR_A和DIR_B決定;A和/A之間、B和/B之間的電流大小由PWM_A和PWM_B的占空比決定。而且只要三極管Q3、Q4工作正常，與門電路就不會出現(xiàn)邏輯混亂的情況。

　　配合硬件的設(shè)計，軟件上編寫了一個由64個數(shù)據(jù)組成的數(shù)組，分別對應(yīng)了0~90o正弦波幅度變化的8位數(shù)字量化值(以階梯波的方式模擬了64點正弦波抽樣)，每個值用來控制輸出波形占空比，實際上參與了電流矢量夾角轉(zhuǎn)動90o過程中其電流大小的計算。眾所周知，正弦、余弦波相位相差90o，在已知0~90o正弦波幅度變化表后，同樣可以得出90o~180o、180o~270o、270o~360o(0o)的正弦波、余弦波幅度變化表，所以通過0~90o正弦波幅度變化的8位數(shù)字量化表的演化，就可以在兩相八拍(二細(xì)分)的基礎(chǔ)上把電流矢量夾角分成四個象限，配合極性的控制，在每個象限中把A或/A的正弦波和B或/B的余弦波作8種組合，在每種組合中完成電流大小的變化，終作到兩相64拍(16細(xì)分)的控制。而且，巧妙的一點就在于：通過選擇64個數(shù)據(jù)對應(yīng)每90o范圍的正弦波的64個點，就可以用一個字節(jié)的大小來作為區(qū)分4個象限的標(biāo)志，便于對正、余弦的角度進(jìn)行演化，即0~63對應(yīng)0~90o，64~127對應(yīng)90o~180o，128~191對應(yīng)180o~270o，192~255對應(yīng)270o~360o。

　　兩相64拍A、B、/A、/B的驅(qū)動狀態(tài)表如表3(以B為起始狀態(tài))。

　　由于儀表指針從當(dāng)前角指向目標(biāo)角時，變化量會有不同。為保證指針響應(yīng)靈敏、無抖動，必須在正、反轉(zhuǎn)時考慮加、減速控制。程序中，可以根據(jù)變化量的大小和正負(fù)設(shè)定幾個控制區(qū)間，分別寫入不同的延時參數(shù)，根據(jù)此延時參數(shù)來控制電流大小、方向(改變PWM_A和PWM_B、DIR_A和DIR_B)變化時間，就達(dá)到了加、減速的控制的目的。

　　結(jié)語

　　本文介紹了步進(jìn)電機(jī)的特點和硬件電路片工作原理。使用細(xì)分方式可以提高步進(jìn)電機(jī)的控制，降低步進(jìn)電機(jī)的振動和噪聲。因此，在低頻工作時，可以選用多種模式，以降低系統(tǒng)的振動和噪聲。當(dāng)系統(tǒng)需要在高速工作時，細(xì)分模式就有可能達(dá)不到要求的速度，這時可以選用整步或半步方式。在速度較高時，在整步或半步工作模式下，步進(jìn)電機(jī)運行穩(wěn)定，振動小，噪聲也小。在細(xì)分、半步、整步幾種工作模式之間的切換是相當(dāng)容易的。使用該設(shè)計控制步進(jìn)電機(jī)具有價格低、控制簡單、工作可靠的特點，所以具有很高的推廣價值和廣闊的應(yīng)用前景。

　　通過雙PWM方式控制兩相步進(jìn)電機(jī)，既達(dá)到了高細(xì)分的目的，又在硬件成本上得到了優(yōu)化。在現(xiàn)有電路的后級增加功率驅(qū)動電路并作程序的少量修改，就可以做成高、多細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。

參考文獻(xiàn):

[1]. ATMEGA48 datasheet http://m.58mhw.cn/datasheet/ATMEGA48_144556.html.
[2]. PB1 datasheet http://m.58mhw.cn/datasheet/PB1_1148989.html.
[3]. PB2 datasheet http://m.58mhw.cn/datasheet/PB2_1202177.html.