步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。正常運(yùn)動(dòng)情況下，它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù)；做連續(xù)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制。步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)滲透入我們生活的方方面面。隨著嵌入式系統(tǒng)（例如打印機(jī)、磁盤驅(qū)動(dòng)器、玩具、雨刷、震動(dòng)尋呼機(jī)、機(jī)械手臂和錄像機(jī)等）的日益流行，步進(jìn)電機(jī)的使用也開始快速增長(zhǎng)。步進(jìn)電機(jī)有許多種形狀和尺寸，但不論形狀和尺寸如何，都可以歸為兩類：可變磁阻步進(jìn)電機(jī)和永磁步進(jìn)電機(jī)。本文重點(diǎn)討論更為簡(jiǎn)單也更常用的永磁步進(jìn)電機(jī)。

　　MCU（Micro Control Unit）中文名稱為微控制單元，又稱單片微型計(jì)算機(jī)（Single Chip Microcomputer）或者單片機(jī)，是指隨著大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)及其發(fā)展，將計(jì)算機(jī)的CPU、RAM、ROM、定時(shí)計(jì)數(shù)器和多種I/O接口集成在一片芯片上，形成芯片級(jí)的計(jì)算機(jī)，為不同的應(yīng)用場(chǎng)合做不同組合控制  常見存儲(chǔ)器件。數(shù)字信號(hào)處理（Digital Signal Processing，簡(jiǎn)稱DSP）是一門涉及許多學(xué)科而又廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域的新興學(xué)科。20世紀(jì)60年代以來，隨著計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生并得到迅速的發(fā)展。數(shù)字信號(hào)處理是一種通過使用數(shù)學(xué)技巧執(zhí)行轉(zhuǎn)換或提取信息，來處理現(xiàn)實(shí)信號(hào)的方法，這些信號(hào)由數(shù)字序列表示。在過去的二十多年時(shí)間里，數(shù)字信號(hào)處理已經(jīng)在通信等領(lǐng)域得到極為廣泛的應(yīng)用。

　　圖1：具有雙齒槽和單繞組的定子

　　步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造

　　如圖1所示，步進(jìn)電機(jī)是由一組纏繞在電機(jī)固定部件--定子齒槽上的線圈驅(qū)動(dòng)的。如果線圈中電流的流向如圖1所示，并且我們從電機(jī)頂部向下看齒槽的頂部，那么電流在繞兩個(gè)齒槽按逆時(shí)針流向流動(dòng)。根據(jù)安培定律和右手準(zhǔn)則，這樣的電流會(huì)產(chǎn)生一個(gè)北極向上的磁場(chǎng)。

　　圖2：雙相雙極電機(jī)

　　現(xiàn)在假設(shè)我們構(gòu)造一個(gè)定子上纏繞有兩個(gè)繞組的電機(jī)，內(nèi)置一個(gè)能夠繞中心任意轉(zhuǎn)動(dòng)的磁鐵，這個(gè)可旋轉(zhuǎn)部分叫做轉(zhuǎn)子。圖2給出了一種簡(jiǎn)單的電機(jī)，叫做雙相雙極電機(jī)，因?yàn)槠涠ㄗ由嫌袃蓚€(gè)繞組，而且其轉(zhuǎn)子有兩個(gè)磁極。如果我們按圖2所示方向給繞組1輸送電流，而繞組2中沒有電流流過，那么電機(jī)轉(zhuǎn)子的南極就會(huì)自然地按圖中所示，指向定子磁場(chǎng)的北極。

　　再假設(shè)我們切斷繞組1中的電流，而按圖2所示方向給繞組2輸送電流，那么定子的磁場(chǎng)就會(huì)指向左側(cè)，而轉(zhuǎn)子也會(huì)隨之旋轉(zhuǎn)，與定子磁場(chǎng)方向保持一致。

　　然后我們又切斷繞組1中的電流，按照?qǐng)D2d所示方向給繞組2輸送電流，于是定子磁場(chǎng)又會(huì)指向右側(cè)，從而使得轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，其南極也指向右側(cè)。

　　圖3：雙相6極電機(jī)

　　，我們?cè)偾袛嗬@組2中的電流，并給繞組1輸送如圖2a所示的電流，這樣，轉(zhuǎn)子又會(huì)回到原來的位置。

　　如果我們用1秒鐘順序完成了圖2所示的這4個(gè)步驟，那么電機(jī)的電頻率就是1Hz。其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)了一周，因而其機(jī)械頻率也是1Hz?？傊?，一個(gè)雙相步進(jìn)電機(jī)的電頻率和機(jī)械頻率之間的關(guān)系可以用下式表示：

　　fe=fm*P/2 （1）

　　其中，fe代表電機(jī)的電頻率，fm代表其機(jī)械頻率，而P則代表電機(jī)轉(zhuǎn)子的等距磁極數(shù)。

　　從圖2中我們還可以看出，每一步操作都會(huì)使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)90°，也就是說，一個(gè)雙相步進(jìn)電機(jī)每一步操作造成的旋轉(zhuǎn)度數(shù)可由下式表示：

　　1 step= 180°/P （2）

　　由等式（2）可知，一個(gè)雙極電機(jī)每動(dòng)作可以旋轉(zhuǎn)180°/2=90°，這與我們?cè)趫D2中看到的情形正好相符。此外，該等式還表明，電機(jī)的磁極數(shù)越多，步進(jìn)就越高。常見的是磁極數(shù)在12和200個(gè)之間的雙相步進(jìn)電機(jī)，這些電機(jī)的步進(jìn)在15°和 0.9°之間。

　　圖4：同時(shí)激勵(lì)電機(jī)的兩個(gè)繞組

　　圖3給出的例子是一個(gè)雙相、6極步進(jìn)電機(jī)，其中包含3個(gè)磁鐵，因而有6個(gè)磁極。步，如圖3a所示，我們給繞組1施加電壓，在定子中產(chǎn)生一個(gè)北極指向其頂部的磁場(chǎng)，于是，轉(zhuǎn)子的南極轉(zhuǎn)向了該圖的上方。接著，在圖3b中，我們給繞組2施加電壓，定子中產(chǎn)生一個(gè)北極指向其左側(cè)的磁場(chǎng)。于是，轉(zhuǎn)子的一個(gè)距離近的南極轉(zhuǎn)向了圖的左方，即轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)了30°。第三步，在圖3c中，我們又向繞組1施加一個(gè)電壓，在定子中產(chǎn)生一個(gè)北極指向圖下方的磁場(chǎng)，從而又使轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)30°到達(dá)圖3c所示的位置。，我們?cè)傧蚶@組1施加電壓，產(chǎn)生一個(gè)如圖3a所示的北極指向定子上方的磁場(chǎng)，使得轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)30°，結(jié)束一個(gè)電周期。如此可以看出，4步電激勵(lì)造成了120°的機(jī)械旋轉(zhuǎn)。也就是說，該電機(jī)的電頻率是機(jī)械頻率的3倍，這一結(jié)果符合等式（1）。此外，我們從圖3和等式（2）也能看出，該電機(jī)的轉(zhuǎn)子每一步旋轉(zhuǎn)30°。

　　圖5：可用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)每個(gè)繞組的H橋電路

　　如果同時(shí)向兩個(gè)繞組輸送電流，還能增大電機(jī)的扭矩，如圖4所示。這時(shí)，電機(jī)定子的磁場(chǎng)是兩個(gè)繞組各自產(chǎn)生的磁場(chǎng)的矢量和，雖然這一磁場(chǎng)每動(dòng)作仍然只使電機(jī)旋轉(zhuǎn)90°，就象圖2和圖3中一樣。由于該磁場(chǎng)是兩個(gè)垂直場(chǎng)的矢量和，因此它等于單獨(dú)每個(gè)場(chǎng)的2×1.414倍，從而電機(jī)對(duì)其負(fù)載施加的扭矩也成正比增大。

　　電機(jī)的激勵(lì)順序

　　接下來就要設(shè)計(jì)硬件來實(shí)現(xiàn)所需的步進(jìn)序列。一塊能讓電機(jī)動(dòng)起來的硬件（或結(jié)合了硬件和軟件的一套設(shè)備）就叫做電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

　　從圖4中可以看出我們?cè)鯓蛹?lì)雙相電機(jī)的繞組才能使電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，電機(jī)內(nèi)的繞組抽頭分別被標(biāo)為1A、1B、2A和2B。其中，1A和1B是繞組1的兩個(gè)抽頭，2A和2B則是繞組2的兩個(gè)抽頭。

　　首先，要給腳1B和2B施加一個(gè)正電壓，并將1A和2A接地。然后，給腳1B和2A施加一個(gè)正電壓，而將1A和2B接地，這一過程其實(shí)取決于導(dǎo)線繞齒槽纏繞的方向，假設(shè)導(dǎo)線纏繞的方向與上一節(jié)所述相符。依次進(jìn)行下去，我們就得到了表1中總結(jié)的激勵(lì)順序，其中，“1”表示正電壓，“0”表示接地。

　　電流在電機(jī)繞組中有兩種可能的流向，這樣的電機(jī)就叫做雙極電機(jī)和雙極驅(qū)動(dòng)序列。雙極電機(jī)通常由一種叫做H橋的電路驅(qū)動(dòng)，圖5給出了連接H橋和步進(jìn)電機(jī)兩根抽頭的電路。H橋通過一個(gè)電阻連接到一個(gè)電壓固定的直流電源（其幅度可根據(jù)電機(jī)的要求選?。缓?，該電路再經(jīng)過4個(gè)開關(guān)（分別標(biāo)為S1、S2、S3和S4）連接到繞組的兩根抽頭。這一電路的分布看起來有點(diǎn)象一個(gè)大寫字母H，因此叫做H橋。

　　圖6

　　從表1中可以看出，要激勵(lì)該電機(jī)，步應(yīng)將抽頭2A設(shè)為邏輯0，2B設(shè)為邏輯1，于是，我們可以閉合開關(guān)S1和S4，并斷開開關(guān)S2和S3。接著，需要將抽頭2A設(shè)為邏輯1，2B設(shè)為邏輯0，于是，我們可以閉合S2、S3，并斷開S1和S4。與此類似，第三步我們可以閉合S2、S3并斷開S1和S4，第四步則可以閉合S1、S4并斷開S2、S3。

　　對(duì)繞組1的激勵(lì)方法也不外乎如此，使用一對(duì)H橋就能產(chǎn)生需要的激勵(lì)信號(hào)序列。表2所示就是激勵(lì)過程中每一步開關(guān)所在的位置。

　　圖7：?jiǎn)螛O電機(jī)的控制電路

　　注意，如果R=0，而開關(guān)S1和S3又不小心同時(shí)閉合，那么流經(jīng)開關(guān)的電流將達(dá)到無窮大。這時(shí)，不但開關(guān)會(huì)被燒壞，電源也可能損壞，因此電路中使用了一個(gè)非零阻值的電阻。盡管這個(gè)電阻會(huì)帶來一定的功耗，也會(huì)降低電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的效率，但它可以提供短路保護(hù)。

　　單極電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器

　　單極電機(jī)與雙極電機(jī)類似，不同的是在單極電機(jī)中外部能夠接觸到的只有每個(gè)繞組的中心抽頭，如圖6所示。我們將從繞組頂部抽出的抽頭標(biāo)為抽頭B，底部抽出的標(biāo)為抽頭A，中間的為抽頭C。

　　有時(shí)我們會(huì)遇到一些抽頭沒有標(biāo)注的電機(jī)，如果我們清楚步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造，就很容易通過測(cè)量抽頭之間的阻值，識(shí)別出哪些抽頭屬于哪根繞組。如果經(jīng)測(cè)量，抽頭A和C之間的阻抗為100歐姆，那么抽頭B和C之間的阻抗也應(yīng)是100歐姆，而A和B之間的阻抗為200歐姆。200歐姆這一阻抗值就叫做繞組阻抗。

　　圖8

　　圖8給出一個(gè)單極電機(jī)的單相驅(qū)動(dòng)電路。從中可以看出，當(dāng)S1閉合而S2斷開時(shí)，電流將由右至左流經(jīng)電機(jī)繞組；而當(dāng)S1斷開，S2閉合時(shí)，電流流向變?yōu)橛勺笾劣?。?所示為單極電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中，每一步激勵(lì)時(shí)開關(guān)所處的位置。

　　在知道了單極電機(jī)和雙極電機(jī)的構(gòu)造原理之后，當(dāng)我們遇到一個(gè)沒有標(biāo)示抽頭也沒有數(shù)據(jù)手冊(cè)的電機(jī)時(shí)，我們就能自己推導(dǎo)出抽頭和繞組的關(guān)系。帶4個(gè)抽頭的電機(jī)就是一個(gè)雙相雙極電機(jī)，我們可以通過測(cè)量導(dǎo)線之間的阻抗來分辨哪兩個(gè)抽頭屬于同一個(gè)繞組。帶6個(gè)抽頭的電機(jī)可能是一個(gè)雙相單極電機(jī)，也可能是一個(gè)三相雙極電機(jī)，具體情況可以通過測(cè)量導(dǎo)線之間的阻抗來確定。

　　表1 雙相電機(jī)動(dòng)作過程中的繞組抽頭極性

　　電機(jī)控制

　　本文前面討論的電機(jī)控制理論可以采用全硬件方案實(shí)現(xiàn)，也可以用微控制器或DSP實(shí)現(xiàn)。圖8說明了如何用晶體管作為開關(guān)來控制雙相單極電機(jī)。每個(gè)晶體管的發(fā)射極均接地，集電極連到電機(jī)繞組的4個(gè)抽頭。電機(jī)的中心抽頭均連接到電源電壓的正端。

　　每個(gè)晶體管的集電極均通過一個(gè)二極管連接到電壓源，以保護(hù)晶體管不被旋轉(zhuǎn)時(shí)電機(jī)繞組上的感應(yīng)電流燒壞。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)繞組上會(huì)出現(xiàn)一個(gè)感應(yīng)電壓，如果晶體管集電極沒有通過二極管連接到電壓源，感應(yīng)電壓造成的電流就會(huì)涌入晶體管的集電極。

　　表2：雙相電機(jī)動(dòng)作過程中開關(guān)的位置

　　舉個(gè)例子，假設(shè)數(shù)字輸出do1為高而do2為低，于是do1會(huì)使晶體管T1導(dǎo)通，電流從+V流經(jīng)中心抽頭和T1的基極，然后由T1的發(fā)射極輸出。但此時(shí)do2處于斷開狀態(tài)，因此電流無法流經(jīng)T2。這樣推理下去，我們就能將表3改為驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的微控制器數(shù)字輸出的改變順序。

　　固件控制

　　我本人在一塊Microchip PIC16F877上，利用1N4003二極管和2SD1276A達(dá)靈頓晶體管實(shí)現(xiàn)了以上談到的電機(jī)控制器。PIC的PortA第0位到第3位用來做數(shù)字輸出。

　　列表1給出了控制程序的匯編源代碼，該程序每50毫秒旋轉(zhuǎn)電機(jī)。首先，程序會(huì)將微控制器的數(shù)字輸出初始化為表4中步的值，然后每隔50毫秒（此時(shí)間常數(shù)由程序中的常量waitTime定義）按照正確的順序循環(huán)輸出數(shù)字信號(hào)。若需使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，只需按與表4所示相反的順序輸出數(shù)字信號(hào)即可。

　　本人所用的電機(jī)為24極電機(jī)，即每一步輸出可以控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)180°/24=7.5°。電機(jī)每50毫秒旋轉(zhuǎn)7.5°，也就是每2.4秒轉(zhuǎn)一周。因?yàn)檗D(zhuǎn)子受慣性、摩擦力和其他機(jī)械限制，所以電機(jī)轉(zhuǎn)速有一個(gè)上限，當(dāng)定子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)過快時(shí)，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速無法跟上，導(dǎo)致電機(jī)的旋轉(zhuǎn)也無法跟上，開始跳動(dòng)（skipping）。如果這時(shí)再降低歐姆aitTime，電機(jī)很可能干脆就停止旋轉(zhuǎn)。

　　步進(jìn)電機(jī)還有其他類型，如三相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)。另外還有一些雙相步進(jìn)電機(jī)，它們只有一個(gè)中心抽頭，同時(shí)連接到兩個(gè)繞組的中心點(diǎn)，這類步進(jìn)電機(jī)外部有5個(gè)抽頭引出。

　　還有一種感應(yīng)電機(jī)，其工作原理與步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)完全不同。直流電機(jī)采用的是直流電壓源，而感應(yīng)電機(jī)則采用交流（AC）電壓源，并且步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)中轉(zhuǎn)子與定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)是同步的，而感應(yīng)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速滯后于定子磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速。

   小結(jié)

   本文對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行了概括性的介紹，更多的細(xì)節(jié)等待著您的發(fā)現(xiàn)。但只要您理解了本文介紹的電機(jī)工作原理，那么您就已經(jīng)完全可以開始設(shè)計(jì)、維護(hù)和調(diào)試步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軟、硬件了。