光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器每轉(zhuǎn)輸出６００個(gè)脈沖，五線制。其中兩根為電源線，三根為脈沖線（Ａ相、Ｂ相、Ｚ）。電源的工作電壓為（＋５～＋２４Ｖ）直流電源。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖１所示；通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差９０？的兩路脈沖信號。

　　工作原理：當(dāng)光電編碼器的軸轉(zhuǎn)動時(shí)Ａ、Ｂ兩根線都產(chǎn)生脈沖輸出，Ａ、Ｂ兩相脈沖相差９０度相位角，由此可測出光電編碼器轉(zhuǎn)動方向與電機(jī)轉(zhuǎn)速。如果Ａ相脈沖比Ｂ相脈沖超前則光電編碼器為正轉(zhuǎn)，否則為反轉(zhuǎn)．Ｚ線為零脈沖線，光電編碼器每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個(gè)脈沖．主要用作計(jì)數(shù)。Ａ線用來測量脈沖個(gè)數(shù)，Ｂ線與Ａ線配合可測量出轉(zhuǎn)動方向．

　?。螢殡姍C(jī)轉(zhuǎn)速

　　Δｎ＝ＮＤ測－ＮＤ理

　　例如：我們車的速度為１．５ｍ／ｓ，輪子的直徑２２０ｍｍ，Ｃ＝Ｄ＊Ｐｉ，電機(jī)控制在２１．７轉(zhuǎn)／秒，根據(jù)伺服系統(tǒng)的指標(biāo)，設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為１５００轉(zhuǎn)／分，故可求得當(dāng)ＮＤ＝２１．７＊６０＝１３０轉(zhuǎn)／分時(shí)，光碼盤每秒鐘輸出的脈沖數(shù)為：

　?。校模剑保常啊粒叮埃埃叮埃剑保常埃皞€(gè)脈沖

　　當(dāng)測出的脈沖個(gè)數(shù)與計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)值有偏差時(shí)，可根據(jù)電壓與脈沖個(gè)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系計(jì)算出輸出給伺服系統(tǒng)的增量電壓△Ｕ，經(jīng)過Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換，再計(jì)算出增量脈沖個(gè)數(shù)，等下減去。

　　當(dāng)運(yùn)行時(shí)間越長路線越長，離我們預(yù)制的路線偏離就多了。這時(shí)系統(tǒng)起動位置環(huán)，通過不斷測量光電編碼器每秒鐘輸出的脈沖個(gè)數(shù)，并與標(biāo)準(zhǔn)值ＰＤ（理想值）進(jìn)行比較，計(jì)算出增量△Ｐ并將之轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的Ｄ／Ａ輸出數(shù)字量，通過控制器減少輸個(gè)電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)，在原來輸出電壓的基礎(chǔ)上減去增量，迫使電機(jī)轉(zhuǎn)速降下來，當(dāng)測出的△Ｐ近似為零時(shí)停止調(diào)節(jié)，這樣可將電機(jī)轉(zhuǎn)速始終控制在允許的范圍內(nèi)。