基于單片機(jī)的簡(jiǎn)易機(jī)械手的設(shè)計(jì)

來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3 個(gè)自由度。 本文采用單片機(jī) at89s52 作為控制系統(tǒng)的核心部件，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用日本futabas3003 舵機(jī)（即電動(dòng)式）來構(gòu)成基本的控制傳動(dòng)系統(tǒng)，在機(jī)構(gòu)的拼裝上采用3 自由度全金屬結(jié)構(gòu)，達(dá)到自動(dòng)抓取重物并轉(zhuǎn)移的目的。 2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 2.1 動(dòng)力系統(tǒng)的選擇 一個(gè)成功的機(jī)械手必須要有強(qiáng)大的動(dòng)力系統(tǒng)和精準(zhǔn)的信號(hào)系統(tǒng)。目前，機(jī)械手常用的動(dòng)力系統(tǒng)有液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。本文選擇電動(dòng)式作為機(jī)械手的動(dòng)力系統(tǒng)。在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口，所以本文選擇