DSP與FPGA在跟蹤伺服運(yùn)動控制的應(yīng)用

采用±5 v供電。在此需要用到雙極性輸出，基準(zhǔn)電壓源選用lm336-2.5,負(fù)電壓基準(zhǔn)采用反相放大方式產(chǎn)生。為避免外電路對板內(nèi)數(shù)字電路的干擾，需要對數(shù)字部分進(jìn)行光電隔離。具體電路如圖3所示。 2.4 其他模塊 其他模塊主要包括電源模塊和通信接口模塊。由于該控制器采用單+5 v供電，因此在內(nèi)部需要進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換，主要包括3.3 v、1.9 v和1.2 v以及-5 v和±12 v.其中3.3 v、1.9 v和1.2 v采用的是一般的ldo電壓轉(zhuǎn)換芯片，而-5 v和±12 v則采用開關(guān)電源mc34063.由于dsp要求3.3 v上電在1.9 v之前，在這里選用通過3.3 v轉(zhuǎn)1.9 v的方法，既保證了上電順序，又能提高電源的轉(zhuǎn)換效率。 通信接口模塊包括1路can總線，1路rs232和2路rs422.設(shè)計(jì)時主要保證與系統(tǒng)的其他部分匹配，一般都采用通常的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 3 軟件流程 為了提高控制的精度和響應(yīng)速度，在硬件電路基礎(chǔ)上增加位置環(huán)和速度環(huán)。其中位置和位置增量數(shù)據(jù)通過rs422從外部編碼器傳入，速度值數(shù)據(jù)通過由qep電路產(chǎn)生。此外豐富的模擬信號輸入通道還可以增加電流環(huán)和其他反饋量，進(jìn)一