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應(yīng)用層協(xié)議，can總線的物理層是將ecu連接至總線的驅(qū)動(dòng)電路。ecu的總數(shù)將受限于總線上的電氣負(fù)荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點(diǎn)間的傳輸過程，主要是連接介質(zhì)、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼／解碼、位定時(shí)和同步的實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)。 2 xgate-cop10簡(jiǎn)介 xgate-cop10嵌入式模塊是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的canopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了canopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進(jìn)行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循canopen協(xié)議描述文檔ds301、ds302、ds303以及ds305標(biāo)準(zhǔn)。在默認(rèn)情況下，canopen從站啟用預(yù)定義連接，并支持參數(shù)存儲(chǔ)。適用于任何具有串口通信能力的系統(tǒng)，使用簡(jiǎn)單的串口通信協(xié)議即可實(shí)現(xiàn)與xgate-cop10的通信，并提供串口通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)c文件，使現(xiàn)有的設(shè)備以最快的速度擁有canopen通信能力，搶占市場(chǎng)先機(jī)。該模塊具有如下所示的功能特點(diǎn)： （1）網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)對(duì)象（nmt：boot up， node guarding/life guarding，heartbeat producer）； （2）過程數(shù)據(jù)對(duì)象（tpdo與rpd
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