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信號(hào)的放大檢波裝置，亦取得良好的效果。cx20106中前置放大器接收到超聲波接收探頭的反射信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大，電壓增益約80 db。然后將信號(hào)送到限幅放大器，使其變?yōu)榫匦蚊}沖，再由濾波器進(jìn)行頻率選擇，濾除干擾信號(hào)，由檢波器濾掉載頻檢出指令信號(hào)，再經(jīng)過整形后，由7腳輸出低電平。7腳輸出的脈沖下降沿通過單片機(jī)int0口輸入。如圖4所示。 一體式超聲波傳感器發(fā)射電路與接收電路都用相同的傳感器引腳輸入／輸出，如不將輸入／輸出隔離開，接收電路與發(fā)射電路會(huì)相巨影響，采用cmos雙向模擬開關(guān)cd4066be實(shí)現(xiàn)發(fā)射與接收的隔離。步進(jìn)電機(jī)控制模塊，采用環(huán)形脈沖分配器l297+雙h橋功率集成電路l298的控制方式。單片機(jī)的p1.6，p1.7，p2.3分別接l297的cw，clock，enable控制端，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、時(shí)鐘信號(hào)、啟停。 2.3 探測(cè)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 探測(cè)系統(tǒng)的軟件主要由主程序模塊、中斷服務(wù)程序模塊、傳感器發(fā)射接收模塊組成。這里主要對(duì)探測(cè)系統(tǒng)主程序模塊加以說明。主程序流程圖如圖5所示。 超聲波傳感器和步進(jìn)電機(jī)測(cè)控模塊分屬不同的單片機(jī)控制，因此感測(cè)系統(tǒng)與移動(dòng)機(jī)器人的
信號(hào)進(jìn)行模擬一數(shù)字轉(zhuǎn)換，使其符合單片機(jī)輸入的要求。 單片機(jī)：對(duì)輸入的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、計(jì)算、處理、控制等操作，輸出控制信號(hào)。 控制電路：對(duì)單片機(jī)輸出信號(hào)進(jìn)行處理。 步進(jìn)電機(jī)：帶動(dòng)渦輪渦桿使探頭與管壁保持恒定距離。 2.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 2.2.1 超聲波傳感器發(fā)射接收電路 超聲波傳感器發(fā)射接收電路原理圖如圖6所示，單片機(jī)采用atm89s51,超聲波脈沖由單片機(jī)atm89s51的p11口輸出，74hc04對(duì)超聲波脈沖進(jìn)行功率放大后推動(dòng)超聲波傳感器發(fā)出脈沖超聲波。電子開關(guān)采用cd4066be（是cmos雙向模擬開關(guān)），脈沖超聲波遇到管壁產(chǎn)生的回波被超聲波傳感器接收轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。這個(gè)很微弱的信號(hào)經(jīng)電子開關(guān)cd4066be送到回波放大電路cx20106;cx20106是紅外接收專用集成電路，該集成電路有80 db的增益。超聲頻率的聲能有很高的方向性，而且能明確定義用于探傷的聲束。當(dāng)聲波從邊界反射時(shí)，反射角度等于入射角度，以一個(gè)角度入射到表面的聲束將以相同角度反射回來。 2.2.2 控制信號(hào)處理模塊 采用環(huán)形脈沖分配器l297和雙h橋功率集成電路l298的典型控制方式。單片機(jī)的
四雙向模似開關(guān)（雙列14腳）
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