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壓縮系數(shù)使用泰勒級數(shù)展開式和分段的方法來求得， 其誤差為0.6db, 經(jīng)過后級設(shè)備的放大， 誤差也將同時被放大， 將不能滿足專業(yè)音頻壓限器的音質(zhì)要求。 起控時間和釋放時間是壓縮算法中兩個最為重要的參數(shù)， 如何實時實現(xiàn)起控時間和釋放時間的調(diào)控是音頻壓限器設(shè)計必須重點考慮的問題。 為減少誤差， 本文嘗試將壓縮系數(shù)使用c 標(biāo)準(zhǔn)庫的pow 函數(shù)直接求得。 由于使用pow 函數(shù)的優(yōu)點是其精度高， 但是pow 函數(shù)的執(zhí)行時間比較長， 因此在整個算法實現(xiàn)中必須考慮時間的因素。 算法的dsp 實現(xiàn)中， 每10ms 處理一次數(shù)據(jù)， 處理函數(shù)必須在10ms 內(nèi)完成， 否則將影響下一次的數(shù)據(jù)處理。 在dsp 算法編寫完成以后， 將對算法的執(zhí)行時間經(jīng)行測算， 以保證在10ms 內(nèi)完成。 為了實時實現(xiàn)起控時間和釋放時間的調(diào)控， 本文引入增益系數(shù)k, 通過調(diào)節(jié)k 來滿足起控時間和釋放時間調(diào)節(jié)， 根據(jù)不同的參數(shù)設(shè)置給出matlab仿真結(jié)果。 然后選用ti 公司的dsp 芯片tms320vc5501 作為實現(xiàn)壓限器算法的核心， 又利用音頻解碼器tlv320aic23b-q1 可以和tms320vc5501 進(jìn)行無
研究 本文給出的基于時隙的任務(wù)調(diào)度方案是基于dsp＋fpga的硬件架構(gòu)之上。dsp實現(xiàn)任務(wù)的控制與調(diào)度，fpga完成各處理子模塊的具體實現(xiàn)，并且這些模塊為各信道所共享。 2.1 基于時隙的任務(wù)調(diào)度方案原理描述 根據(jù)wcdma信道編解碼的協(xié)議說明，信息流分成為多個傳輸塊以tti周期為單位進(jìn)行發(fā)送和接受，整個信息流的處理由dsp根據(jù)接受的中斷觸發(fā)不同的任務(wù)來完成。在本方案*采用兩個dsp中斷：一個是時隙（slot）中斷，中斷周期為667us；另一個是幀（frame）中斷，中斷周期為10ms。兩個中斷有不同的優(yōu)先級，時隙中斷的優(yōu)先級高于幀中斷。本文基于時隙的任務(wù)調(diào)度方案就是以這兩個中斷為參考，周期性的定位出時隙任務(wù)。 時隙中斷的主要任務(wù)是通過中斷觸發(fā)將10ms分為15等分，每次中斷根據(jù)上下行編解碼流程的不同環(huán)節(jié)，調(diào)度運行fpga中不同的功能子模塊，對于在一個577us時間內(nèi)不能完成的功能子模塊，監(jiān)控其運行的狀態(tài)以控制整個流程的運行。幀中斷的任務(wù)就是通過中斷觸發(fā)，周期性地把一個tti周期以10ms幀為單位進(jìn)行劃分。 2.2 wcdma終端側(cè)編解碼模塊執(zhí)行機制 在一個
理系統(tǒng)，按其實時性可分為三類，第一類是按周期執(zhí)行的，例如dtmf掃描每20ms執(zhí)行一次；第二類是時間響應(yīng)不緊迫，在0.5秒內(nèi)執(zhí)行就可以；第三類是通常不執(zhí)行，但如果需要，就必須即時執(zhí)行。從其實時性要求的觀點來安排處理程序，應(yīng)該是3、1、2。第三類實時性要求的處理通常是指故障處理與恢復(fù)，第一類的處理通常是對用戶狀態(tài)的掃描以及對用戶撥號的檢測與收集等，而諸如號碼數(shù)字分析等則可列為第二類處理。hdd型微機交換系統(tǒng)采用作業(yè)執(zhí)行計劃表來分配處理器時間，按照各種處理的實時性要求，主要劃分為以下各種作業(yè)。(1)10ms作業(yè)。該作業(yè)完成的處理功能包括檢測用戶的特殊服務(wù)請求、對于出中繼呼叫、控制向中央局發(fā)送脈沖、修改10ms計數(shù)單元。(2)20ms作業(yè)。該作業(yè)完成的處理功能包括號盤話機撥號脈沖的收集、號盤話機所撥數(shù)字的累計、用戶各種服務(wù)請求的檢測、雙音多頻(dtmf)的檢測、話機撥號數(shù)字的存儲、修改100ms計數(shù)單元。將20ms作業(yè)分為兩組，一組和時間編號為偶數(shù)的10ms作業(yè)安排在一起，稱為偶次循環(huán)作業(yè)。另一組和時間編號為奇數(shù)的10ms作業(yè)安排在一起，稱為奇次循環(huán)作業(yè)。這樣做的目的是為了均衡處理器時間，使在每個時
b #1 bz isdrvaddrreg ;9號索引，即讀驅(qū)動器地址寄存器 … isdatreg in value,datreg ;讀數(shù)據(jù)寄存器 ret isaltreg： in value,devaddrreg;讀驅(qū)動器地址寄存器 ret 當(dāng)i命令執(zhí)行完畢后，應(yīng)該將寄存器讀入值回送pc主機。 （2）0命令:寫ide寄存器 寄存器輸出命令參數(shù)需要提供寄存器索引和映射為對應(yīng)的i/o地址。 （3）h命令：硬件復(fù)位ide設(shè)備 硬件復(fù)位時應(yīng)將f240的iopc7引腳設(shè)置為低電平10ms以上。 ldp #00e1h ;dp=00e1h:708h～70ffh的頁址 lacl #8000h ；d15=1：iopc7：作輸出 d7=0；設(shè)置iopc7=0 sacl pcdatdir ；寫pc端口，設(shè)置hrst信號為低電平 call delay 10ms ；保持復(fù)位信號10ms的低電平 lacl #8080h ；d15=1：iopc7：作輸出 ；d7=1：設(shè)置iopc7=1 sacl pcdatdir ；恢復(fù)hrst信號為高電平 類似地，監(jiān)測dma請求hdrq狀態(tài)時，
框圖如圖3所示，v5接口軟件主要包括：（1） 數(shù)據(jù)鏈路層模塊（僅包括數(shù)據(jù)鏈路子層功能，封裝功能子層由硬件板完成）；（2） pstn協(xié)議處理模塊；（3） 控制協(xié)議處理模塊（包括用戶端口狀態(tài)機、指配控制狀態(tài)機、公共控制狀態(tài)機）；（4） 鏈路控制協(xié)議處理模塊（包括鏈路控制狀態(tài)機、鏈路控制l3狀態(tài)機）；（5） bcc協(xié)議處理模塊；（6） 保護(hù)協(xié)議模塊；（7） v5接口an側(cè)系統(tǒng)管理模塊；（8） v5接口an側(cè)資源管理模塊；（9） 定時器管理模塊；（10） 消息處理模塊；（11） 用戶端口模塊；（12） 10ms定時中斷。 上述模塊中，模塊1~7完成v5接口協(xié)議的核心功能。其中，數(shù)據(jù)鏈路層模塊對模塊2~7所產(chǎn)生的消息進(jìn)行處理，交由v5硬件接口板完成封裝功能，再發(fā)送給le側(cè)實體；pstn協(xié)議處理模塊主要功能是建立用戶端口狀態(tài)和le側(cè)國內(nèi)協(xié)議實體之間的聯(lián)系；控制協(xié)議模塊用于表示用戶端口狀態(tài)指示與控制，還和系統(tǒng)啟動、重新啟動、指配有關(guān)；v5接口an側(cè)系統(tǒng)管理模塊是協(xié)議功能正常實現(xiàn)的重要部分，在an和le中，不同的fsm之間或第二層協(xié)議實體之間沒有直接的通信，而是通過系統(tǒng)管理來協(xié)調(diào)v5接口各個協(xié)議實體之間的操
模塊 mc33399是面向汽車電子應(yīng)用的lin收發(fā)器芯片,它和單片機的sci口構(gòu)成lin通信的物理基礎(chǔ)。它有正常和睡眠兩種工作模式,總線上的喚醒幀可將其從睡眠模式喚醒。 4 控制器的軟件設(shè)計 由于單片機的內(nèi)嵌硬件模塊和pc33896功能較強,使單片機有足夠的資源完成較為復(fù)雜的控制策略,從而使控制器的性能大大提高。 4.1 主程序結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)的程序采用前后臺結(jié)構(gòu)。前臺是中斷級,后臺是任務(wù)級。任務(wù)級由一個死循環(huán)和一個lin通信服務(wù)程序構(gòu)成。死循環(huán)內(nèi)包含一個有限狀態(tài)機和一個10ms服務(wù)程序,有限狀態(tài)機如圖3所示。系統(tǒng)上電,完成初始化任務(wù)后進(jìn)入死循環(huán)。一旦發(fā)生sci接收中斷,中斷服務(wù)程序判斷接收到的是否為同步間隔場。若為同步間隔場,程序在退出中斷服務(wù)時并不返回到死循環(huán)中,而是進(jìn)入lin通信服務(wù)程序,進(jìn)行報文幀的接收和處理。完成通信服務(wù)后,程序重新返回死循環(huán)。依據(jù)接收的報文幀,有限狀態(tài)機切換到相應(yīng)的狀態(tài)。為保護(hù)電機,圖中正轉(zhuǎn)態(tài)和反轉(zhuǎn)態(tài)之間的轉(zhuǎn)換強制經(jīng)歷了中間的停止態(tài)過渡。當(dāng)發(fā)生過流或者低電壓等出錯事件時,控制器進(jìn)入出錯態(tài),它關(guān)斷所有pwm輸出,并記錄錯誤代碼。控制器接收到總線
適合與精密醫(yī)療診斷設(shè)備配套。只有由南京全樂科技有限公司通過科技創(chuàng)新，自行研發(fā)的高精度智能交流穩(wěn)壓電源才是唯一的選擇。 自耦調(diào)壓式穩(wěn)壓電源由于含有機械轉(zhuǎn)動部分所以啟動速度慢、故障多。當(dāng)電網(wǎng)電壓突然升高或降低或負(fù)載急劇變化造成電壓波動時，需要1秒或更長時間調(diào)整才能使電壓恢復(fù)正常，而當(dāng)供電電壓恢復(fù)正常時，從調(diào)節(jié)的位置又要回調(diào)，此時反而會造成負(fù)載設(shè)備過壓或欠壓。嚴(yán)重影響設(shè)備的安全。因此它不適合于精密設(shè)備。特別是在電網(wǎng)上存在有大功率設(shè)備啟動時，往往有一段時間供電電壓會瞬間跌落，如果該時間段超過10ms就可能引起計算機丟失數(shù)據(jù)或重新啟動。同樣，如果有大的浪涌電壓上升，該種穩(wěn)壓電源也沒有辦法防止。 凈化電源類穩(wěn)壓器起源于上世紀(jì)70年代。采用了雙向可控硅相控技術(shù)，其電壓調(diào)整時間比伺服式電機轉(zhuǎn)動裝置進(jìn)行電壓調(diào)整速度要快。但正是因為采用了可控硅相控技術(shù)，帶來了一系列嚴(yán)重問題。最明顯的是電流波形成為非正弦波，其高次諧波會干擾精密設(shè)備，也對電網(wǎng)產(chǎn)生污染。使同一電網(wǎng)上的其他設(shè)備也深受其害。在功率大的時候尤其嚴(yán)重。因此電信系統(tǒng)已禁止使用可控硅相控調(diào)壓。顯然使用凈化電源類穩(wěn)壓電源與精密醫(yī)療診斷設(shè)備配
摘要：為了適應(yīng)快速閉環(huán)控制的需求，提出了基于vxi總線的快速閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計和應(yīng)用方法，對vxi系統(tǒng)組成、算法控制器模塊、信號調(diào)理和軟件組態(tài)等部分進(jìn)行了具體分析。經(jīng)過工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用，控制系統(tǒng)的控制周期達(dá)到10ms以內(nèi)，從而可滿足快速調(diào)節(jié)的應(yīng)用領(lǐng)域的需求。 關(guān)鍵詞：vxi總線，快速閉環(huán)控制，組態(tài)，算法控制器 1 引言 目前，在國內(nèi)，在需要快速調(diào)節(jié)或精確控制的應(yīng)用場合（如某些發(fā)電、動力裝置的實時控制、快速加力加壓裝置的實時控制、大型機床控制等等），由于一般的通用控制系統(tǒng)不容易達(dá)到它的控制要求，而往往是通過引進(jìn)或設(shè)計專用的基于硬件（或稱之為模擬）的控制系統(tǒng)，這樣的控制系統(tǒng)是根據(jù)對象的特性來專門設(shè)計的，不具備通用性（每個對象就需要一套特定的控制系統(tǒng)），尤其是當(dāng)控制對象的特性發(fā)生變化時，可能現(xiàn)有的控制功能就適應(yīng)不了新的控制要求，要改造這樣的專用控制系統(tǒng)又非常困難，一般都需要廠家的重新設(shè)計工作，從而給使用和維護(hù)帶來不便。要是在一個高性能的通用的系統(tǒng)平臺上通過模塊化的搭接來形成控制系統(tǒng)硬件，再通過軟件的算法實現(xiàn)數(shù)字控制，進(jìn)而實現(xiàn)這樣嚴(yán)格的控制要求，那么上面的問題就不成為問題了。這種控制系統(tǒng)通過下
rd=0x50+i; p12=1; xbyte[0xe000]=conword; //讀取數(shù)據(jù) while(p32==1){} //p12=0; p13=0; low8=xbyte[0xe000]; //低位處理 p13=1; high4=xbyte[0xe000]&0x0f; //高位處理 sumx[i]=high4*256+low8; //數(shù)據(jù)整合 } }} 根據(jù)系統(tǒng)的要求以及芯片的性能，選擇10ms為采樣的最小間隔。后面在pc端的程序可調(diào)整設(shè)定發(fā)送間隔，如果發(fā)送間隔大于采樣間隔，則將采樣得到的完整數(shù)據(jù)取均值后再發(fā)送，可以起到濾波的作用。 if(freq>=10){ //interval 設(shè)定采樣間隔為10ms freq=0; scanall(); num1++; p16=0; p17=0; }if(num1>=interval){ //interval 即為pc端發(fā)送的指令for(i=0;i<
的功率發(fā)揮最高的性能。以12位的數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換器為例來說，這款芯片的最低有效位(lsb)微分非線性特性(dnl)為+0.25, -0.15(典型值)，最低有效位(lsb)積分非線性特性(inl)則為±2.6(典型值)，而且以3.6伏電壓操作時，功耗只有0.64mw。 產(chǎn)品 dac121s101 dac101s101 dac081s101 分辨率 12 位 10 位 8 位 通道 1 1 1 穩(wěn)定時間 10ms 10ms 10ms 封裝 tsot-6, msop-8 tsot-6, msop-8 tsot-6, msop-8 價格及供貨情況 dac121s101芯片以1,000顆為采購單位，預(yù)算單顆價由1.35美元起。如欲進(jìn)一步查詢有關(guān)美國國家半導(dǎo)體這幾款全新數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換器的資料，可瀏覽http://www.national.com/chs/appinfo/adc/網(wǎng)頁。
400 /* flag1 mask byte 0x01 run cw() 0x02 run ccw() */ main() { flag1=0; serinit(9600); disable(); /* no need timer interrupt */ cw_n = n; /* initial step number for cw */ flag1 |=0x01; /* initial enable cw() */ while(1){ { tick_wait(); /* wait for 10ms elapsed */ energize(); /* round-robin execution the following tasks every 10ms */ cw(); ccw(); } } } cw(){ if((flag1&0x01)!=0) { cw_n--; /* decrement cw step number */ if (cw_n !=0) j++; /* if not zero increment index j */ else {flag1&=~0x01
時間信號每秒或每分時輸出一個脈沖。顯然，時鐘脈沖輸出不含具體時間信息。2.2.2 irig-b輸出 irig(美國the inter-range instrumentation group)共有a、b、d、e、g、h幾種編碼標(biāo)準(zhǔn)(irig standard 200-98)。其中在時鐘同步應(yīng)用中使用最多的是irig-b編碼，有bc電平偏移(dc碼)、1khz正弦載波調(diào)幅(ac碼)等格式。irig-b信號每秒輸出一幀(1fps)，每幀長為一秒。一幀共有100個碼元(100pps)，每個碼元寬10ms，由不同正脈沖寬度的碼元來代表二進(jìn)制0、1和位置標(biāo)志位(p)，見圖1.2.2-1。 為便于理解，圖1.2.2-2給出了某個irig-b時間幀的輸出例子。其中的秒、分、時、天(自當(dāng)年1月1日起天數(shù))用bcd碼表示，控制功能碼(control functions，cf)和標(biāo)準(zhǔn)二進(jìn)制當(dāng)天秒數(shù)碼(straight binary seconds time of day，sbs)則以一串二進(jìn)制“0”填充(cf和sbs可選用，本例未采用)。2.2.3 rs-232/
（動鐵式）或電動勢電壓表、電流表。 ■技術(shù)規(guī)格 額定輸入電壓 220v或380v、50/60hz特殊電壓要求可定制 輸入電壓范圍 額定輸入電壓的15% 可觸發(fā)可控硅額定電流 5a~20000a 負(fù)載性質(zhì) 阻性、一般感性、純感性、變壓器一次側(cè)、二次側(cè)、純電感線圈等 輸入控制信號 ①4~20ma②0~10ma③0~5v④1~5v⑤0~10v⑥手動電位器控制 過流保護(hù) 輸出電流≥1.8倍額定值時，10ms內(nèi)截止輸出 可控硅過熱保護(hù) 裝置溫度≥75℃時，截止輸出 響應(yīng)速度 半個周波之內(nèi) 10ms 控制電源功率 ≤10w 軟啟動時間 0~60s 控制板最大外型尺寸 185×85×35mm 四．選型單 項目 型號代碼 規(guī)格 單相 電力 調(diào)整器 gbc2m-1- 基本功能：移相調(diào)壓, 寬脈沖觸發(fā) 調(diào)節(jié)分辨率：0.1°(調(diào)壓), 環(huán)境溫濕度：0~40℃，
式（動鐵式）或電動勢電壓表、電流表。 ■技術(shù)規(guī)格 額定輸入電壓 220v或380v、50/60hz特殊電壓要求可定制 輸入電壓范圍 額定輸入電壓的15% 可觸發(fā)可控硅額定電流 5a~8000a 負(fù)載性質(zhì) 阻性、一般感性、純感性、變壓器一次側(cè)、二次側(cè)、純電感線圈等 輸入控制信號 ①4~20ma②0~10ma③0~5v④1~5v⑤0~10v⑥手動電位器控制 過流保護(hù) 輸出電流≥1.8倍額定值時，10ms內(nèi)截止輸出 可控硅過熱保護(hù) 裝置溫度≥75℃時，截止輸出 響應(yīng)速度 半個周波之內(nèi) 10ms 控制電源功率 ≤10w 軟啟動時間（固定） 10s 最大外型尺寸 185×100×35mm 歡迎轉(zhuǎn)載，信息來自維庫電子市場網(wǎng)（m.58mhw.cn）
或電動勢電壓(流)表。 ■技術(shù)規(guī)格 額定輸入電壓 三相380v、50/60hz特殊電壓要求可定制 輸入電壓范圍 額定輸入電壓的15% 可控硅額定電流 5a~8000a 負(fù)載性質(zhì) 阻性、一般感性、純感性、變壓器一次側(cè)、二次側(cè)、電感線圈等大電感負(fù)載 輸入控制信號 ① 4~20ma②0~10ma ③0~5v ④1~5v ⑤0~10v ⑥手動電位器控制 過流保護(hù) 輸出電流≥1.8倍額定值時，10ms內(nèi)截止輸出 響應(yīng)速度 半個周波之內(nèi) 10ms 可控硅過熱保護(hù) 裝置溫度≥75℃時，截止輸出 控制電源功率 ≤10w 軟啟動時間 10s 最大外型尺寸 194×124×38mm ■輕載試驗 請您嚴(yán)格按圖接線，否則會引起設(shè)備工作的不正常 通電前,請對其進(jìn)行輕載試驗,以200w~500w燈泡做假負(fù)載,主電路接線方式與額定負(fù)載時相同,控制電路接線按“手動控制”進(jìn)行。 ■額定負(fù)載運行 投入運行前,請仔細(xì)檢查控制電
理系統(tǒng)，按其實時性可分為三類，第一類是按周期執(zhí)行的，例如dtmf掃描每20ms執(zhí)行一次；第二類是時間響應(yīng)不緊迫，在0.5秒內(nèi)執(zhí)行就可以；第三類是通常不執(zhí)行，但如果需要，就必須即時執(zhí)行。從其實時性要求的觀點來安排處理程序，應(yīng)該是3、1、2。第三類實時性要求的處理通常是指故障處理與恢復(fù)，第一類的處理通常是對用戶狀態(tài)的掃描以及對用戶撥號的檢測與收集等，而諸如號碼數(shù)字分析等則可列為第二類處理。hdd型微機交換系統(tǒng)采用作業(yè)執(zhí)行計劃表來分配處理器時間，按照各種處理的實時性要求，主要劃分為以下各種作業(yè)。(1)10ms作業(yè)。該作業(yè)完成的處理功能包括檢測用戶的特殊服務(wù)請求、對于出中繼呼叫、控制向中央局發(fā)送脈沖、修改10ms計數(shù)單元。(2)20ms作業(yè)。該作業(yè)完成的處理功能包括號盤話機撥號脈沖的收集、號盤話機所撥數(shù)字的累計、用戶各種服務(wù)請求的檢測、雙音多頻(dtmf)的檢測、話機撥號數(shù)字的存儲、修改100ms計數(shù)單元。將20ms作業(yè)分為兩組，一組和時間編號為偶數(shù)的10ms作業(yè)安排在一起，稱為偶次循環(huán)作業(yè)。另一組和時間編號為奇數(shù)的10ms作業(yè)安排在一起，稱為奇次循環(huán)作業(yè)。這樣做的目的是為了均衡處理器時間，使在每個時
uint unsigned int#define hl_led gpio1#define hy_led gpio2#define hl_out gpio4#define hy_out gpio5void init(void); ///*寄存器初始化*/void main(){ init(); while(1) { hl_led=1; hy_led=0; hl_out=1; hy_out=0; delayms(10);//延時10ms delayms(10);//延時10ms delayms(10);//延時10ms hl_led=0; delayms(1);//延時10ms delayms(1);//延時10ms delayms(1);//延時10ms }}void init(void) ///*寄存器初始化*/{ rp0=0; gpio=0x00; intcon=0x00; pir1=0x00; t1con=0x00; cmcon=0x0
請教:如何用mega8515實現(xiàn)4個數(shù)碼管的動態(tài)顯示?假設(shè),我要顯示的數(shù)值為3.141。mega8515的i/o分配為：pa7-pa0為段碼；pb3-pb0為位碼。步驟如下：1、pb3-pb0：0111；pa7-pa0：3的段碼2、10ms后，pb3-pb0：1011；pa7-pa0：1的段碼3、10ms后，pb3-pb0：1101；pa7-pa0：4的段碼4、10ms后，pb3-pb0：1110；pa7-pa0：1的段碼5、重復(fù)1-4步現(xiàn)在有個問題：如何延時10ms，我用的是winavr，請問有沒有現(xiàn)成的函數(shù)。我希望使用片內(nèi)的rc震蕩器。謝謝?。。?/p>
to：農(nóng)民講習(xí)所。我認(rèn)為還是沒有問題。xwj的說法是對的：“是先有“s4按下時，pc0輸入低”的 第一步確定pc0有鍵，第二步確定是和誰的鍵”函數(shù)在第三步則“pc0輸出讀回后->pc0上拉輸入，”即io又恢復(fù)了初始狀態(tài)。我覺得不用馬上再讀取按鍵的值，因為本來按鍵就是一個緩慢的變化，按鍵去抖也一般要求是ms級別的。延遲10ms再調(diào)用這個函數(shù)，如果結(jié)果仍然相同，則證明這個按鍵仍然按下。我的設(shè)計是在中斷里調(diào)用這個函數(shù)，中斷一般設(shè)計為10ms，并增加一個計數(shù)器來判斷按鍵按下的時間。如果連續(xù)讀取到超過5次，即50ms，則認(rèn)為一個短按鍵，如果連續(xù)讀取到超過100次，即1s，則認(rèn)為是一個長按鍵。并且定義了按鍵的幾種狀態(tài)：enum _keystate //define the keypad module state machine{ state_key_release, // all keys are released state_key_press, // one
就是在很短的時間片內(nèi)，認(rèn)為加速度是不變的然后就可以按照v=v0+at來計算出速度，然后把這個速度當(dāng)作初速度，再計算下一個時間片后的速度。例如一個時間片是10ms，現(xiàn)在的速度為v0，測得加速度為a1，那么可以計算出經(jīng)過10ms后，速度為v1=v0+0.01*a1然后再測量此時的加速度，為a2，那么再經(jīng)過10ms后，速度為v2=v1+0.01*a2依次類推。
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