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基于PIC單片機的無刷DC控制器軟件研制獲得初步成功，發(fā)圖慶賀 |
| 作者：碧水長天 欄目：單片機 |
呵呵，當初學習PIC單片機就是從這里入門的，一直以來，我是將pic單片機當作工具來學習的，只能說，對照手冊，能寫出正確的代碼，至于代碼的效率和編程技巧，則靠一點一點點經驗積累，手冊中是沒有的。 這一年多以來，用pic單片機作了幾個小項目和一些試驗，也做了一個小產品。這些過程中，印證了“單片機僅僅是工具，決定項目的成敗取決與你對應用對象的理解程度和解決問題的方法”一說。 閑來無事，就拆掉一個控制器的MCU，將線引出來，換上DIP封裝的PIC16F876A（我手頭只有這個），加上一個貝能的ICD2，利用自己僅有的一些電機控制知識和一本電動自行車維修的書，開始學習開發(fā)電動車無刷控制器的軟件，并針對市面上無刷控制器的缺點做出一些改進。在朋友的幫助下，弄來的電機和電池，呵呵，就這樣開始了這邊學邊練的過程。 無刷控制器雖然小，但是不簡單。為了提高性能和學習更多的東西，該控制器采樣轉速和電流雙閉環(huán)，均為PI環(huán)節(jié)，但是這樣的控制方式卻使得參數很難調整，經過多次試驗，終于取得幾組滿意的參數，基于控制器的單象限運行特點，自己摸索修改了控制器的結構，采用不對稱的PI控制器和精度較高的測速算法，使得轉速上升、下降均有較好的指標，同時，針對電機的轉矩脈動和低速啟動時的噪音，摸索出一種方法，使得電機低速啟動時運轉平穩(wěn)，噪音極小，和高速運行時無甚區(qū)別（關鍵技術在于換向算法以及PWM的后續(xù)處理）。另外，自動巡航的退出和建立條件更加人性化，過流和堵轉保護功能更加有效。 當然，這些結果是在試驗室中的結果，還未上車測試，還有一些功能需要添加或者完善。呵呵，很想自己組裝一臺電動車，裝上自己開發(fā)的控制器（軟件），體驗一下，那感覺肯定很不錯。 （參數：350W無刷三相電機，最高轉速約380rpm，空載母線平均電流0.8A，剎車或者轉把大于巡航給定值時退出自動巡航，其他參數就不說了，和一般的控制器差不多）。 上兩張圖片，show一下簡陋的“實驗室”和電機系統(tǒng)： 1 運轉前的情況（注意看控制器上引出的密密麻麻的線和那塊小小的PIC16F876A哦） ../uploadfile/200705150442339728.jpg * - 本貼最后修改時間：2006-5-23 21:37:12 修改者：碧水長天
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| 2樓： | >>參與討論 |
| 作者： 碧水長天 于 2006/5/23 21:31:00 發(fā)布：
再發(fā)一張運轉時的圖片，呵呵 也歡迎對無刷控制器軟件開發(fā)感興趣的相關人士一起交流心得。我的qq：549337536。 瞧，電機在歡快的運轉，巡航狀態(tài)。電壓表測量相線電壓，可粗略表征轉速。
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| 3樓： | >>參與討論 |
| 作者： 何以解憂 于 2006/5/23 21:44:00 發(fā)布：
呵呵樓主這么猛，幫你頂一個
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| 4樓： | >>參與討論 |
| 作者： 碧水長天 于 2006/5/23 21:49:00 發(fā)布：
第一張照片開了閃光，曝光時間為1/60s 為了拍出電機運轉時的動態(tài)情況，第二張照片為手動拍攝，曝光時間為1s，沒用三腳架哦，想不到竟然沒什么手振，呵呵，看來心理素質提高了，鎮(zhèn)定了很多。 最近看到市面上有采用PIC16F873作為控制核心的，也有采用內置8M晶振的PIC16F785 為控制核心的，也有采用CYPRESS公司的單片機作的控制器，還有采用16位 MCU作為控制器的，功能也是越來越多，保密性也越來越強，看來，電動車控制器行業(yè)也要面臨一陣洗牌了，一些沒有核心技術的小廠將面臨利潤日益薄弱、市場不斷被大廠家侵蝕的局面。 有了解電動汽車的同志可近來聊聊電動汽車的發(fā)展前景，以便于我等晚輩學習，謝謝。 |
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| 5樓： | >>參與討論 |
| 作者： xieyuanbin 于 2006/5/24 7:28:00 發(fā)布：
任重而道遠. 多多努力. |
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| 6樓： | >>參與討論 |
| 作者： wolfererer 于 2006/5/24 19:01:00 發(fā)布：
牛啊~ 厲害 連焊接的工夫的那么深厚 牛啊 樓主啥時候能研究一下無傳感器無刷電極控制器? |
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| 7樓： | >>參與討論 |
| 作者： libinxtdj 于 2006/5/25 8:37:00 發(fā)布：
恭喜啊 前幾天還在看到你還在發(fā)貼求助，現在就已經出來了。 |
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| 8樓： | >>參與討論 |
| 作者： zhuph 于 2006/5/25 9:47:00 發(fā)布：
niu! |
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| 9樓： | >>參與討論 |
| 作者： yuntian 于 2006/5/26 10:33:00 發(fā)布：
不錯. |
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| 10樓： | >>參與討論 |
| 作者： cqysq 于 2006/5/26 16:19:00 發(fā)布：
任重道遠 祝賀樓主！ 希望樓主再接再厲！ |
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| 11樓： | >>參與討論 |
| 作者： cscm007 于 2006/5/26 16:37:00 發(fā)布：
一個字：強！ 就沖你有能力拆一臺電動車做實驗就是牛��！真是有錢呀！！ |
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| 12樓： | >>參與討論 |
| 作者： zpr 于 2006/5/27 15:42:00 發(fā)布：
恭喜 希望你以后能搞個試驗桌，這樣在地上搞會很累。 |
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| 13樓： | >>參與討論 |
| 作者： 碧水長天 于 2006/5/27 21:22:00 發(fā)布：
謝謝各位關注和鼓勵 多些大家的鼓勵和關注，以后還會有不懂的問題向大家請教。 其實自己買個電機價格200~300元，二手的100多也可以買到，蓄電池組也不貴，一個控制器幾十塊，一塊PIC16F876A也就20元左右，因此決不是有錢，而且我相信這點點投入，遲早會帶來回報的。 蹲在地上久了就會腳酸，確實有點累，目前我住的地方條件不太好，臥室也是“實驗室”，希望以后有好的條件。 下一步準備嘗試用智能PID算法來控制轉速環(huán)，覺得這樣的試驗和學習比買個arm板試驗要好很多。 前幾天，新聞說，北京一廠商推出一款電動汽車，一次充電行使里程400公里，最高時速65公里，擬售價2萬。 呵呵，電動車市場會更好的。 |
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| 14樓： | >>參與討論 |
| 作者： 碧水長天 于 2006/5/28 22:41:00 發(fā)布：
特別感謝21ic的一位站友 和他交流了很多寶貴的經驗，還在他的電動車上嘗試了我的控制器。 在350w的電動車上騎行，噪音控制得很不錯，由于是雙環(huán)控制，電機機械特性比較硬，啟動加速性良好。 在350w的車子上，我的控制器中允許運行的電流放寬到約20A了。 不知道用在500w的電摩上會不會出現大噪音的現象？ |
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| 15樓： | >>參與討論 |
| 作者： zxqcat 于 2006/5/30 10:14:00 發(fā)布：
了不起 的確了不起，對于一個控制器外行來說，真不簡單，希望你早日如愿以償！我搞控制器好幾年了，一直下不了決心寫一套無刷軟件，希望以后有機會探討探討！ |
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| 16樓： | >>參與討論 |
| 作者： ayongga8. 于 2006/5/31 9:32:00 發(fā)布：
請教能壓縮一下嗎？ 我有個10K的程序，要放到一只有3.6KROM的PIC芯片里，有辦法嗎？哪位知道，先謝謝了！ |
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| 17樓： | >>參與討論 |
| 作者： wolfererer 于 2006/5/31 16:05:00 發(fā)布：
不知道有沒有人搞出無刷無傳感器的控制器? 如題 |
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| 18樓： | >>參與討論 |
| 作者： 伊萊克斯 于 2006/6/5 18:55:00 發(fā)布：
RE 看照片好像是4外圍IC+運放+PIC的設計.成本偏高. 不知道有沒有實際上車試過. 有沒有負載的情況是完全不一樣的. |
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| 19樓： | >>參與討論 |
| 作者： 碧水長天 于 2006/6/7 20:22:00 發(fā)布：
經過進一步完善，軟件已經具備商業(yè)化的條件 已經完成在16F72的移植并燒片試車。 軟件功能： 1 智能PID雙環(huán)調速，電機機械特性極硬； 2 換向電流脈動抑制及噪音抑制技術； 3 堵轉保護； 4 二級過流保護； 5 常規(guī)斷電剎車及電子輔助制動剎車(EABS)； 6 120度/60度電機相角適應； 7 具備自動巡航，剎車與轉把均可取消巡航； 8 剎車重開保護； 9 霍爾錯誤監(jiān)控； 10 電機缺相監(jiān)控； 11 防止開電門“飛車”； 12 電池欠壓滯環(huán)及延遲保護； 13 倒車無阻尼； 14 故障指示。 軟件特點： 1 C語言編程，無浮點和乘除運算，代碼精簡而高效，方便移植到其他單片機平臺； 2 部分功能運用了冗余技術； 2 模塊化編程，方便裁減功能； 3 軟件開發(fā)遵循了嵌入式系統(tǒng)軟件設計思想，可靠性高； 4 注釋率達90%； 5 軟件為個人獨立開發(fā)。 注： 另有一些諸如防盜、助力、換檔等功能受限于硬件而未添加和測試（已有算法）。 某些固定的功能如限速、看門狗等為硬件固有功能，故不列舉。 軟件編碼終于可以告一個段落了，這段時間晚上一直睡得比較晚。 下一階段，嘗試加入自適應PID算法，看看效果如何。 有感興趣的站友或者廠家，可提供芯片和郵費，我可以免費代為燒片(少量），供測試和研究。 另打算移植到STC和CYPRESS平臺上去，只是目前尚無相關設備和資料，呵呵，以后再說了。 * - 本貼最后修改時間：2006-6-7 20:24:51 修改者：碧水長天 |
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| 20樓： | >>參與討論 |
| 作者： libinxtdj 于 2006/6/21 11:09:00 發(fā)布：
能介紹一下你上面提到的那位站友嗎？想認識一下。謝謝！ |
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| 21樓： | >>參與討論 |
| 作者： 5185 于 2006/8/3 15:04:00 發(fā)布：
控制器ok |
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| 22樓： | >>參與討論 |
| 作者： wildship 于 2006/8/13 19:14:00 發(fā)布：
碧兄有沒有開發(fā)無位置傳感器控制程序? 碧兄有沒有開發(fā)無位置傳感器控制程序?看你圖上好像是有霍爾傳感器的。小弟我正在作無位置傳感器控制方面的事情，想和碧兄探討。 我的e－mail： wildship@sina.com |
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| 23樓： | >>參與討論 |
| 作者： liulei8548 于 2006/10/6 9:39:00 發(fā)布：
恭喜 去年我協(xié)助工程師作控制器開發(fā)時，加速性能不是很好，感覺反應有點慢，不知道是為什么，請樓主幫幫忙！ |
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| 24樓： | >>參與討論 |
| 作者： yjmcusu 于 2006/10/26 8:50:00 發(fā)布：
我們麥肯的也不錯 本公司專業(yè)代理MDT單片機和FREESCALE單片機，傳感器。我們代理的MDT單片機完全兼容PIC，PIC的軟件可直接使用。FREESCALEda單片機產品線廣，外圍更豐富，抗干擾能力更強。其傳感器系列為嵌入式產品市場提供的豐富多彩的性能，價格，集成和調試功能.此外，我們擁有專業(yè)的工程師隊伍，可以為您提供整套的設計方案。 |
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| 25樓： | >>參與討論 |
| 作者： 紅色前線 于 2006/11/12 12:14:00 發(fā)布：
又是一個人才，牛 |
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| 26樓： | >>參與討論 |
| 作者： 51_PIC 于 2006/12/14 22:10:00 發(fā)布：
hao! 發(fā)點實際的東西學習學習! |
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| 27樓： | >>參與討論 |
| 作者： yuangaojun 于 2006/12/19 9:55:00 發(fā)布：
高手 可以，不錯就是不知道上車后行不。 |
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| 28樓： | >>參與討論 |
| 作者： gonllin 于 2006/12/28 15:21:00 發(fā)布：
請教你 請問閣下 我手中也有一款電機但不是你那種，同是屬無刷型，但我發(fā)現它內部電路已不可用了，請問閣下是否知曉內部電路。 |
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| 29樓： | >>參與討論 |
| 作者： slyzhang 于 2007/2/1 9:02:00 發(fā)布：
摟住的精神只得贊賞 和大家學習 摟住的精神只得贊賞 和大家學習 |
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| 30樓： | >>參與討論 |
| 作者： ms 于 2007/4/19 11:29:00 發(fā)布：
樓主真猛呀,線那麼長不怕干擾呀! |
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