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亟待解決的控制問題， |
| 作者：energeting 欄目：技術(shù)交流 |
各位前輩好，我做畢業(yè)設(shè)計(jì)遇到了一個(gè)問題，想請各位前輩幫個(gè)忙， 我用電機(jī)通過渦輪蝸桿減速器帶動(dòng)滑輪提升重物在垂直方向上按照給定的正弦軌跡運(yùn)動(dòng)，提升重物用的鋼絲繩上串有力傳感器，可以實(shí)時(shí)的測出繩上的拉力，測出的拉力如圖所示(分別為串有10公斤，20公斤，30公斤的重物的到的力變化)，發(fā)現(xiàn)重物下降時(shí)重物抖動(dòng)較厲害，對(duì)力傳感器信號(hào)干擾噪聲太大，想請教各位高手幫忙指點(diǎn)一下解決這個(gè)抖動(dòng)問題。 我還有一個(gè)問題想請教一下，能否在實(shí)現(xiàn)重物在垂直方向上的位置控制時(shí)同時(shí)控制繩上的拉力，使其為恒值，多謝各位了幫忙引導(dǎo)一下！ |
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| 作者： hjf8031 于 2007/1/21 10:52:00 發(fā)布：
抖動(dòng)問題 發(fā)現(xiàn)重物下降時(shí)重物抖動(dòng)較厲害，對(duì)力傳感器信號(hào)干擾噪聲太大 >>對(duì)稱重傳感器而言,抖動(dòng)是最要命的,關(guān)鍵是要盡量消抖,算法上可多次采樣取平均值. 能否在實(shí)現(xiàn)重物在垂直方向上的位置控制時(shí)同時(shí)控制繩上的拉力，使其為恒值 >>這是恆力矩控制技術(shù),可參考恆力矩伺服或變頻控制. |
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| 作者： chunyang 于 2007/1/21 12:03:00 發(fā)布：
下降階段抖動(dòng)應(yīng)該是算法問題 如果你的整個(gè)傳導(dǎo)系統(tǒng)是剛性的，只要算法合適下降段不會(huì)抖動(dòng)。當(dāng)然，如果你的蝸桿間隙過大是不行，傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一定要保證剛性，否則你就得用柔性隨動(dòng)控制了，其執(zhí)行環(huán)節(jié)可不是電機(jī)這么簡單，算法也極復(fù)雜。正確的設(shè)計(jì)，電機(jī)應(yīng)保持單向運(yùn)動(dòng)，僅調(diào)速，用直流電機(jī)較簡單，重物上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)則用凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，曲柄連桿也是可以考慮的。 |
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| 作者： 一級(jí)菜鳥 于 2007/1/21 18:14:00 發(fā)布：
對(duì)傳感器取樣數(shù)據(jù)做積分，效果會(huì)好很多 |
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| 作者： conwh 于 2007/1/21 19:01:00 發(fā)布：
好象是機(jī)械結(jié)構(gòu)造成的，你可以去掉結(jié)構(gòu)部分，用手提一下 再看看波形 |
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| 6樓： | >>參與討論 |
| 作者： tyw 于 2007/1/21 19:25:00 發(fā)布：
貼一下 鋼絲繩采用正反纏繞的那種可縮小長度變形量或按3樓方法改進(jìn)傳動(dòng)鏈,采樣信號(hào)加積分取平均值.不過積極方法是改良結(jié)構(gòu)  * - 本貼最后修改時(shí)間：2007-1-21 19:47:31 修改者：tyw |
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