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PID
作者：jordanxiao509　欄目：單片機(jī)
我最近剛做了個有關(guān)PID 的課題  ，已經(jīng)調(diào)出來啦�。�
有哪位大哥想學(xué)PID的，我們可以一起探討一下�。�

有誰要我的PID 程序的，發(fā)E-MAIL給我！�。�！
2樓： >>參與討論
WX1380091
能不能給我發(fā)一份，wx1380091@163.com,謝啦。
3樓： >>參與討論
johnk_yu
給我一份，讓我與你共同進(jìn)步，謝謝！yudonglin@etang.com
4樓： >>參與討論
huping_8039
我也想要一份啊，有一些問題我始終還比較模糊，希望能指點
huping_8039@sina.com
5樓： >>參與討論
zwyxtc
給我一份，謝謝
6樓： >>參與討論
zwyxtc
給我一份，謝謝！
zwymail@e165.com
7樓： >>參與討論
liuhualove
謝謝，給我也一份，了解了解
liu999hua@163.com
8樓： >>參與討論
likemcu
可不可以給一份？
likemcu@126.com
9樓： >>參與討論
實在很忙
什么意思啊
讓我開開眼啊
10樓： >>參與討論
mcs-51
給我一份intel8086cpu@126.com
你的PID是用于控制電機(jī)的嗎
范圍有多大
11樓： >>參與討論
98dian
樓主，我也想要一份，能否相贈？
98dian@163.com
謝謝
12樓： >>參與討論
gezhe
我想要一份！謝謝！
ge-zhe@163.com
13樓： >>參與討論
江南客
給我一份瞧瞧，謝嘍！
xwzh1213@163.com
14樓： >>參與討論
richard_wz
可不可以給一份？
richard_wz@jsmail.com.cn
15樓： >>參與討論
zhan_cl
單片機(jī)做個PID算法很難嗎?
16樓： >>參與討論
gnohyang
給我一份PID 程序，謝謝！
gnohyang@163.com
17樓： >>參與討論
溫spring
這是我結(jié)合相關(guān)資料寫的ＰＩＤ控制電機(jī)速度的程序，請高手指點
參考資料：《時間觸發(fā)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計模式》　作者：Michael J.Pont
#include "reg51.h"
#define uCHAR unsigned CHAR
#define uint unsigned int


//----------私有函數(shù)原型------------------------------------------------------------
static void PID_MOTOR_Set_New_PWM_Output(const uCHAR);
// ----------私有常量----------------------------------------------------------------
#define Pulse_Required (100)
#define PID_PROPORTIONAL (5)
#define PID_INTEGRAL (20)
#define PID_DIFFERDENTIAL (5)
#define PERIOD 50
#define FRONT 0x02           //電機(jī)前轉(zhuǎn) 
#define BACK 0x01            //電機(jī)后轉(zhuǎn)
bit DIRECTION = 1;
// ----------私有變量----------------------------------------------------------------
// 僅用于演示目的
//uint Ticks = 0;
// 存儲最新的計數(shù)值和控制器輸出變量
static uCHAR Pulse_measured_G = 80;
static uCHAR Controller_output_G = 25;
static int Old_error_G = 0;
static int Sum_G = 0;
static uCHAR TIME = 0;
static uCHAR PERCENT = 20;
static uint FLAG = 0;


//-----------------中斷0.1ms----------------------------------------------------
void Pulse_t0() interrupt 1         
{
 TH0 = 0xff;//(65536 - 100) / 256;    
 TL0 = 0x9c;//(65536 - 100) % 256;     
 TIME++; //累計定時中斷的次數(shù),產(chǎn)生5ms,200Hz的方波
 if(TIME == PERCENT) //高電平時間到變低
  P1 = 0;           
 else if(TIME >= PERIOD) //周期時間到變高
 {
  TIME = 0;
  if(DIRECTION) //判斷方向
   P1 = FRONT;          
  else
   P1 = BACK;
 }             
 FLAG ++;
}

//-----------------累計脈沖個數(shù)-------------------------------------------------
void Count_int0(void) interrupt 0
{
 Pulse_measured_G++;
}


/*---------------------------------------------------------------------------------*-
  PID_MOTOR_Control_Motor()
  電動機(jī)主控制函數(shù)
-*---------------------------------------------------------------------------------*/
void PID_MOTOR_Control_Motor(void)
{
 int Error = 0;
 int Control_new = 0;
/* if(++Ticks == 100)
 {
  Pulse_measured_G = 200;
 }
*/
 // 期望轉(zhuǎn)速和實際轉(zhuǎn)速之間的差（0～255）
 Error = Pulse_Required - Pulse_measured_G;
 // 比例項
// Control_new = Controller_output_G + (Error / PID_PROPORTIONAL);
 Control_new = Error / PID_PROPORTIONAL;
 // 模數(shù)轉(zhuǎn)換（如果不需要，設(shè)置為０）
 if(PID_INTEGRAL)
 {
  Sum_G += Error;
  Control_new += (Sum_G / (1 + PID_INTEGRAL));
 }
 if(PID_DIFFERDENTIAL)
 {
  Control_new += (Error - Old_error_G) / (1+ PID_DIFFERDENTIAL);
  Old_error_G = Error;
 }
 // 調(diào)整至８位范圍
 if(Control_new > 25)
 {
  Control_new = 25;
  Sum_G -= Error;   // 頂死保護(hù)
 }
 if(Control_new < -15)
 {
  Control_new = -15;
  Sum_G -= Error;    // 頂死保護(hù)
 } 
 // 轉(zhuǎn)換為所需的８位格式
 Controller_output_G = (uCHAR) Control_new;
 // 更新脈寬調(diào)制設(shè)置
 PID_MOTOR_Set_New_PWM_Output(Controller_output_G);
}


/*----------------------------------------------------------------------------------*-
  PID_MOTOR_Set_New_PWM_Output()
  調(diào)整脈寬調(diào)制輸出值
-*----------------------------------------------------------------------------------*/
void PID_MOTOR_Set_New_PWM_Output(const uCHAR Controller_output_G)
{
 PERCENT += Controller_output_G;
 if(PERCENT < 5) PERCENT = 5; 
 if(PERCENT > 45) PERCENT = 45;
}


/*..............................................................................*/
/*..............................................................................*/
void main(void)
{
 IP = 0x01; //置INT1為高位優(yōu)先級          
 TMOD = 0x01; //T0,T1 16位計數(shù)方式          
 IT0 = 1; //置INT1邊沿觸發(fā)
 //設(shè)置定時計數(shù)初值           
 TH0 = 0xff;     //(65536 - 100) / 256;        
 TL0 = 0x9c;     //(65536 - 100) % 256;
 EA = 1; //開中斷           
 ET0 = 1;
 TR0 = 1;
 EX0 = 1;
 if(DIRECTION) 
  P1 = FRONT;
 else
  P1 = BACK;
 for(;;)
 {
  if(FLAG == 1000)  // Mock Up of PID Processing 
  {
   EX0 = 0; //關(guān)中斷
   TR0 = 0;
   PID_MOTOR_Control_Motor();
//   PID_MOTOR_Set_New_PWM_Output(rOut);
   FLAG = 0;
   Pulse_measured_G = 0;
   TR0 = 1; //開中斷
   EX0 = 1;
  }
 }
}
18樓： >>參與討論
溫spring
樓主，能不能發(fā)一份你寫的ＰＩＤ給我，交流交流。謝謝！
我的E-mail：hotspring2651@yahoo.com.cn
19樓： >>參與討論
lanzhuang
也給我一份吧，lanzhuang2001@163.com,謝謝。
20樓： >>參與討論
yangyong
yangyong@sa.buaa.edu.cn
謝謝!!
21樓： >>參與討論
fujianhui
這位大哥也給我一份。謝謝！fujianhui0817@163.com
22樓： >>參與討論
yanjueru

謝謝也給我一份吧�。。。。。�！cn88007@126.com
23樓： >>參與討論
灰姑娘

路過，支持
24樓： >>參與討論
樂天

謝謝也給我一份吧�。。。。。。�lianxiu361@163.com
25樓： >>參與討論
zq20090902
我是正在準(zhǔn)備參加09電子競賽的，控制類，已經(jīng)做了智能小車和懸掛控制系統(tǒng)，請發(fā)給我一份，謝謝！
26樓： >>參與討論
zi

給我一份 謝謝

465232047@qq.com
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