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討論P(yáng)ID調(diào)節(jié)原理 |
| 作者：wyc1234 欄目：技術(shù)交流 |
各位大俠，小弟想請(qǐng)教有關(guān)PID調(diào)節(jié)的工作原理，謝謝！ |
| 2樓： | >>參與討論 |
| 作者： 小平頭 于 2008/3/22 11:09:53 發(fā)布：
PID參數(shù)的整定 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，pidt調(diào)節(jié)是比例調(diào)節(jié)，積分調(diào)節(jié)和微分調(diào)節(jié)作用。調(diào)節(jié)控制質(zhì)量的好壞取決于控制規(guī)律的合理選取和參數(shù)的整定。在控制系統(tǒng)中總是希望被控參數(shù)穩(wěn)定在工藝要求的 范圍內(nèi)。但在 實(shí)際中被控參數(shù)總是與設(shè)定值有一定的差別。工程上把被控參數(shù)的 測(cè)量值與設(shè)定值之差稱(chēng)為偏差。Pid規(guī)律與偏差有一定的關(guān)系概括如下： 1. 比例作用：比例控制作用的輸出與偏差值成正比。比例調(diào)節(jié)器象個(gè)放大器。偏差信號(hào)來(lái)放大送出去，比例度旋大，放大倍數(shù)低。比例控制的 特點(diǎn)是 及時(shí)，主要 有偏差調(diào)節(jié)器就有輸出，比例調(diào)節(jié)的 缺點(diǎn)是作用后一 偏差。 2. 積分作用：積分控制作用的輸出變化速度與偏差信號(hào)的值成正比。積分控制器，累積有能力，只要偏差在，作用不 停息。積分時(shí)間長(zhǎng)，積分作用低。積分的 特點(diǎn)是消除余差。積分作用進(jìn)入后會(huì)使調(diào)節(jié)速度變慢。 3. 微分控制作用：微分控制作用的輸出與偏差值的變化速度成正比。微分調(diào)節(jié)器，超前有 能力，階躍 信號(hào)來(lái)輸出跳上去，微分時(shí)間長(zhǎng)下降就慢些。微分作用與偏差的變化速度有關(guān)，有偏差存在不 變化調(diào)節(jié)器不 工作。微分一 超前調(diào)節(jié)作用，。微分調(diào)節(jié)器不 能單獨(dú)使用。 4. 調(diào)節(jié)規(guī)律的 選�。赫{(diào)節(jié)規(guī)律求有效，迅速克服干擾。比例調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單，控制及時(shí)，參數(shù)整定方便，控制結(jié)果有余差。因此，比例控制規(guī)律適應(yīng)于對(duì)象容量大，負(fù)荷變化不大純滯后小，允許有余差存在的系統(tǒng)，一般塔釜液位，罐槽液位及次要壓力控制。比例積分控制作用：比例及時(shí)加上積分可以消除偏差。積分會(huì)使控制速度變慢，系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。比例積分適應(yīng)于對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化較大，但變化速度緩慢并要求控制結(jié)果沒(méi)有余差。廣泛使用于流量，壓力，液位和那些沒(méi)有大的 時(shí)間滯后的具體對(duì)象。比例微分控制作用：響應(yīng)快偏差小，能增加系統(tǒng)穩(wěn)定性，有超前控制作用�？梢钥朔䦟�(duì)象的慣性，控制結(jié)果一余差。適應(yīng)于對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化不大，被控對(duì)象變化不 頻繁，結(jié)果允許一余差的 系統(tǒng)。。比例積分微分控制作用：控制質(zhì)量高，無(wú)余差。參數(shù)整定教麻煩。適應(yīng)于對(duì)象滯后大：負(fù)荷變化較大，但 不甚頻繁，對(duì)控制質(zhì)量要求高。例如精榴塔，反應(yīng)加熱爐等溫度的控制。 5. 參數(shù)的整定 調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定一般遵循一下原則： 要具有一定的穩(wěn)定裕度，以便對(duì)象特性改變時(shí)調(diào)節(jié)器的參數(shù)仍能適應(yīng)。對(duì)于定值控制系統(tǒng)衰減比一般為1：4在滿足裕度的條件下使品質(zhì)指標(biāo)盡可能的好 參數(shù)設(shè)定的方法一般是，先比例次積分后微分的順序進(jìn)行�？辞�調(diào)參數(shù)，從調(diào)節(jié)品質(zhì)的 曲線逐步找到最佳參數(shù)。各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)如表一 液位 比例度20――80積分1－－5分 流量 比例度40—100積分0.1—1分 壓力 比例度30—70積分0.4—3 溫度 比例度20---60積分3---10分微分時(shí)間0.5---3分 6．pID調(diào)節(jié)參數(shù)常用口訣 參數(shù)整定尋最佳 從小到大順序加 先加比例后積分 最后才把微分加 曲線振蕩很頻繁 比例度盤(pán)要放大 曲線漂浮繞大彎 比例度盤(pán)往小搬 曲線 偏離回復(fù)慢 積分時(shí)間降下來(lái) 曲線波動(dòng)周期長(zhǎng) 積分時(shí)間要加長(zhǎng) 曲線振蕩便很快 先把微分降下來(lái) 動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢 微分時(shí)間要加長(zhǎng) 聯(lián)想曲線兩個(gè)波 前高后低4比1 |
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