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關(guān)于光電編碼器的問題 |
| 作者：ela 欄目：單片機 |
我在做一個輪船姿態(tài)調(diào)整的題目。具體情況是這樣的，將增量式光電編碼器的軸接在模型船上，編碼器的輸出a,b接單片機，輪船傾斜之后使編碼器的軸轉(zhuǎn)動，從而產(chǎn)生輸出脈沖，通過單片機記錄脈沖數(shù)判斷傾斜角度，從而控制步進電機調(diào)整船體。現(xiàn)在我的問題是怎么才能實現(xiàn)計數(shù)呢，我產(chǎn)生的脈沖數(shù)是不定的，好像中斷不行吧，望各位高人不吝賜教。 這個應(yīng)該是實時控制的吧，計數(shù)值是不是沒有必要知道呢。大家有什么寶貴想法都來討論呀 |
| 2樓： | >>參與討論 |
| 作者： hujiahua 于 2005/5/3 9:54:00 發(fā)布：
不一定要用這種增量式的編碼器 你可以用絕對式的編碼器,就不用計數(shù)這么麻煩了,直接讀出數(shù)值就知道偏了多少位置了. |
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| 3樓： | >>參與討論 |
| 作者： ela 于 2005/5/3 11:11:00 發(fā)布：
還是不太明白 我現(xiàn)在手頭只有增量式的編碼器，而且我想知道這個計數(shù)的過程是怎么實現(xiàn)的，絕對式的它不也得計數(shù)才能算出角度嗎（就算它是在內(nèi)部完成的）。還希望各位不吝賜教。 |
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| 4樓： | >>參與討論 |
| 作者： hujiahua 于 2005/5/3 11:35:00 發(fā)布：
絕對式 絕對式不用計數(shù),它是將一個圓256,512,1024等分,編碼器轉(zhuǎn)到哪個角度就直接給出一個數(shù)值, 例如:33,45,255等. 不過輸出格式可能是格雷碼. * - 本貼最后修改時間：2005-5-3 12:01:58 修改者：hujiahua |
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| 5樓： | >>參與討論 |
| 作者： hujiahua 于 2005/5/3 12:00:00 發(fā)布：
增量式 一般會有A,B,Z三個信號輸出,A,B兩個信號用于計數(shù)和判斷旋轉(zhuǎn)方向. A,B兩個信號均為50%占空比的方波輸出,用兩個信號的相位差判斷方向, 例如:A 超前 B 90度時為正轉(zhuǎn),則 B 超前 A 90度時為反轉(zhuǎn). Z信號為零信號,編碼器在轉(zhuǎn)過零點這個位置時會輸出一個脈沖. 這是一般增量式旋轉(zhuǎn)編碼器常用的信號格式,忘了具體叫什么,目前21IC上傳服務(wù)器進行調(diào)整, 所以不能上傳圖片,要不然貼個輸出信號波形會更直觀. |
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| 6樓： | >>參與討論 |
| 作者： ela 于 2005/5/3 12:23:00 發(fā)布：
再問 謝謝樓上這位大哥熱心相助。但是編碼器的Z信號是編碼器轉(zhuǎn)了一周后給出一個這個信號，在我的系統(tǒng)中好像用不上啊。這樣的話還是只有AB兩個信號，關(guān)于鑒相的問題我已經(jīng)解決，而且我這個系統(tǒng)好像計數(shù)完事后再執(zhí)行某些操作是不行的，必須實時控制，所以現(xiàn)在我感覺應(yīng)該改成每隔一定時間對計數(shù)值進行采樣，控制步進電機工作。但是我想知道如果不是我這個系統(tǒng)，也就是說不用調(diào)整，只用知道偏移角度就可以的地方，那么計數(shù)完畢后（這個數(shù)是不定的），怎么轉(zhuǎn)向相應(yīng)的處理程序呢，我怎么才能知道計數(shù)完畢了。 |
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| 7樓： | >>參與討論 |
| 作者： ela 于 2005/5/3 17:05:00 發(fā)布：
期待中 期待中 |
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| 8樓： | >>參與討論 |
| 作者： hujiahua 于 2005/5/3 19:46:00 發(fā)布：
我對你的系統(tǒng)不了解 你怎么判斷計數(shù)完畢 |
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| 9樓： | >>參與討論 |
| 作者： fangkai 于 2005/5/3 22:08:00 發(fā)布：
回復(fù)主題：關(guān)于光電編碼器的問題 我是一個初學(xué)者，我也在做一個類似的東西，不過用的地方不同，我的想法是：單片機的運行速度要比物體位置變化的速度快得多，所以每隔一定時間讀一下和編碼器相連接的I/O口的狀態(tài)，根據(jù)這次狀態(tài)與前面狀態(tài)的比較進行辨向計數(shù)是應(yīng)該能做到。我的控制裝置不是步進電機而是采用編碼器加普通直流電機的方式。下面是我的程序供你參考，我的這個程序有語法錯誤，不能通過匯編，本來想在網(wǎng)上求助，現(xiàn)在正好請你和各路英雄斧正。 ;************************************************************************ 實驗板程序 ;************************************************************************ ORG 0000H RESET：AJMP MAIN MAIN：MOV SP，#60H ；堆棧指針SP=60H MOV R2，#7FH ；以下各舵機置初值 MOV R3，#7FH JB P1.7, PA1 ; 20H=P1.7 CLR 20H AJMP PA2 PA1: SETB 20H PA2: JB P1.6, PA3 ; 21H=P1.6 CLR 21H AJMP PA4 PA3: SETB 21H PA4: JB P1.5, PA5 ; 22H=P1.5 CLR 22H AJMP PA6 PA5: SETB 22H PA6: JB P1.4, PA7 ; 23H=P1.4 CLR 23H AJMP WZJC PA7: SETB 23H WZJC：MOV 01H，R2 ；R1=R2 （控制手柄） MOV C，20H MOV 2CH，C ；2CH=20H MOV C，21H MOV 2DH，C JB P1.7, PB1 ; 2EH=P1.7 CLR 2EH AJMP PB2 PB1: SETB 2EH PB2: JB P1.6, PB3 ; 2FH=P1.6 CLR 2FH AJMP PB4 PB3: SETB 2FH PB4: ACALL BXJS ；調(diào)用子程序BXJS MOV R2，01H MOV C，2CH MOV 20H，C MOV C，2DH MOV 21H，C SB2：MOV 01H，R3 ；R1=R3 （舵機位檢） MOV C，22H MOV 2CH，C ；2CH=22H MOV C，23H MOV 2DH，C JB P1.5, PB5 ; 2EH=P1.5 CLR 2EH AJMP PB6 PB5: SETB 2EH PB6: JB P1.4, PB7 ; 2FH=P1.4 CLR 2FH AJMP PB8 PB7: SETB 2FH PB8: ACALL BXJS ；調(diào)用子程序BXJS MOV R3，01H MOV C，2CH MOV 22H，C MOV C，2DH MOV 23H，C KZ：MOV A，R2 CJNE A，R1，BJ ；A不等于R1則轉(zhuǎn)到BJ（比較） CLR P1.3 CLR P1.2 ；停轉(zhuǎn) AJMP AG BJ：SUBB A，R1 ；A—R1 JNC ZHENG ；A>R1則轉(zhuǎn)到ZHENG CLR P1.3 SETB P1.2 ；反轉(zhuǎn) AJMP AG ZHENG：CLR P1.2 SETB P1.3 ；正轉(zhuǎn) AG：AJMP WZJC ；跳轉(zhuǎn)到WZJC BXJS；JB 2CH，Z1 ;2CH=1則轉(zhuǎn)到Z1 JB 2DH，Z3 ； JB 2EH，PK1 JNB 2FH，TC ；2FH=0則轉(zhuǎn)到TC DEC R1 ；R1—1 SETB 2DH ；2DH=1 AJMP TC ；跳轉(zhuǎn)到TC Z1：JB 2DH，Z2 JB 2FH，PK3 JB 2EH，TC DEC R1 CLR 2CH ；2CH=0 AJMP TC Z2：JNB 2EH，PK4 JB 2FH，TC DEC R1 CLR 2DH AJMP TC Z3：JNB 2FH，PK2 JNB 2EH，TC DEC R1 SETB 2CH AJMP TC PK1：INC R1 ；R1+1 SETB 2CH AJMP TC PK2：INC R1 ；R1+1 CLR 2DH AJMP TC PK3：INC R1 ；R1+1 SETB 2DH AJMP TC PK4：INC R1 ；R1+1 CLR 2CH TC：RET ；子程序返回 END |
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| 10樓： | >>參與討論 |
| 作者： violit 于 2005/5/4 9:06:00 發(fā)布：
增量式?jīng)]有什么不可以，給一個基準(zhǔn)就好了 絕對式的好貴阿~~ |
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| 11樓： | >>參與討論 |
| 作者： jiayongli 于 2005/5/8 14:50:00 發(fā)布：
直接計脈沖個數(shù)就可以了，我就在這樣搞的 直接計脈沖個數(shù)就可以了，我就在這樣搞的，一個正，一個負(fù)，2個合成就好了， |
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| 12樓： | >>參與討論 |
| 作者： cndj 于 2005/5/8 15:26:00 發(fā)布：
需要加一個四倍頻電路 單片機接增量式光電編碼器最好加一個四倍頻電路，功能是對A、B信號辨向倍頻，輸出一路加計數(shù)脈沖，一路減計數(shù)脈沖，然后再接單片機上的計數(shù)器，軟件比較簡單，不需要占很多工作時間和資源，我以前是用16V8做四倍頻電路的，也可以用邏輯器件或CPLD來做，建議不要直接接單片機，那樣雖然硬件簡單，但很占單片機工作時間，計數(shù)速度不會高的。另外好像用DSP可以直接接編碼器。 |
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| 13樓： | >>參與討論 |
| 作者： zhdiamond 于 2005/5/8 19:00:00 發(fā)布：
re 不明白樓主的確切意思。你的實時檢測的最好方法還是用中斷吧。比如說編碼器的A相輸出接在int1，然后B相接在p1.1。每次a相有輸出的時候就會進入中斷，此時，在中斷子程序中判斷p1.1的狀態(tài)，以此來判斷旋轉(zhuǎn)方向。并進行計數(shù)累計。還有，這個編碼器計數(shù)完畢是什么意思？ |
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| 14樓： | >>參與討論 |
| 作者： njxmh 于 2005/5/8 22:05:00 發(fā)布：
我們有絕對量的磁光編碼器，你也許能用 編碼器每旋轉(zhuǎn)一周（360度）變化256，可增可減，以格雷碼或485信號輸出。www.yaoce.com |
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| 15樓： | >>參與討論 |
| 作者： pfjian 于 2005/5/9 15:31:00 發(fā)布：
用單片機的計數(shù)器實現(xiàn) 我做過增量式光柵編碼盤實現(xiàn)角度測量。我們的刻線是16200條，精度80秒，做細(xì)分后可以達到2秒，如果你不需要細(xì)分，可以把得到的兩路信號用硬件電路變?yōu)槊}沖信號直接進單片機的記數(shù)器就可以了。 |
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| 16樓： | >>參與討論 |
| 作者： zcxhe 于 2005/5/9 16:56:00 發(fā)布：
樓主是杭船的嗎？ 是不是要做船體平衡儀�。� |
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| 17樓： | >>參與討論 |
| 作者： mikenee 于 2005/5/10 9:56:00 發(fā)布：
應(yīng)該可以的. 可以用中斷的方法實現(xiàn)計數(shù)的,但是要確保初始時輪船是平衡的,否則可能達不到設(shè)計要求,或者采用絕對編碼器.還有一種辦法,如果是控制模型船的話,采用具有Z信號輸出的增量式光電編碼器,安裝時注意Z信號出現(xiàn)在傾斜為0度的位置上,每次開機時讓船經(jīng)過Z信號輸出點以獲得基準(zhǔn),角度計數(shù)器置0即可. |
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| 18樓： | >>參與討論 |
| 作者： 秋葉 于 2005/5/10 12:41:00 發(fā)布：
簡單解決法 用其中一相做上升沿中斷源，在中斷中檢測另一相為高或低判斷正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，并對脈沖做加1或減1操作即可。 |
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| 19樓： | >>參與討論 |
| 作者： xiaoyuan_ly 于 2005/5/10 13:58:00 發(fā)布：
我來說幾句了!!! 你對角度狀態(tài)的判斷根據(jù)你的需要可用中斷也可查詢,對編碼器的計數(shù)是連續(xù)的,只有計數(shù)溢出時才中斷,并且溢出時并不影響計數(shù)(因為物理的轉(zhuǎn)動速度不可能在中斷時產(chǎn)生2次中斷的),還有絕對計數(shù)值的多少并不影響你角度的判斷,因為你一周增量編碼的個數(shù)始終是一定的.比如: 你一周為36000個脈沖,那么360度角度可根據(jù)你的分辨精度計算的。 還有用增量的還是絕對的都無所謂的，要根據(jù)你的要求來定，比如：如你人為很難或者不能在初始化時判斷這個角度，那么建議你最好使用絕對的，通過編碼器的絕對位置安裝來保證，還有絕對位置的處理有很多細(xì)節(jié)和條件同樣要來保證好才行（比如在初始化時是否要求來尋找這個絕對位置等情況的要求等等）。如果你人為很容易判斷這個初始化角度，那么很容易實現(xiàn)了，你可以把這個角度進行初始化設(shè)置成當(dāng)前角度就行了或者清零成絕對位置都是很容易的，這種方式的擴展性好。 不知道我說的你能不能接受，望高手指點。 |
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| 20樓： | >>參與討論 |
| 作者： lanyaz 于 2005/5/12 11:36:00 發(fā)布：
英飛凌XC164可以完成 詳細(xì)資料可參 《億恒C164CI 16位單片機》 可以捕捉編碼器輸出的A、B相 億恒即是英飛凌，前身是西門子半導(dǎo)體 我公司是英飛凌亞太區(qū)授權(quán)一級代理 趙彥龍 星科電子有限公司 021-64403295 |
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| 21樓： | >>參與討論 |
| 作者： jiangxiuyuan0 于 2005/8/2 9:36:00 發(fā)布：
增量式編碼器程序 哪里有增量式編碼器程序提供? |
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