這是操縱桿模擬接口的頁面。盡管這些接口是為與 4QD 的控制器一起使用而開發(fā)的，但它們還有很多其他用途。同樣由于開發(fā)歷史，我們?yōu)檫@些接口提供了印刷電路板（完全填充和測(cè)試）或裸板）。
    所有4QD 的電機(jī)控制器都需要一個(gè)速度輸入（通常為 0-4 伏）和一個(gè)單獨(dú)的方向輸入，因此這就是這些接口所提供的。提供了電路，但由于其中一些非常大，因此作為鏈接而不是嵌入式 GIF。索引允許您直接跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的部分。
    單軸接口
    單軸接口：子版本
    雙軸接口：原始和差版本
    雙通道接口 - DCI-111
    與此主題相關(guān)的頁面
    單軸接口
    第一個(gè)界面是單軸控制類型，通常稱為“Wig-Wag”：中心關(guān)閉，向前移動(dòng)輸入罐向前移動(dòng)，向后移動(dòng)向后移動(dòng)。

    電路：gifs/jsi.gif
    由于此電路也用于所有其他版本的接口，因此我將詳細(xì)說明其操作。該控制器旨在與使用 9v 內(nèi)部電源的 4QD 的 NCC 或 Pro-120 系列控制器一起使用，因此電路由此供電。然而，電源電壓并不重要。
    左邊是 10K 電位器，每條腿串聯(lián)一個(gè) 10K，因此將電位器從最大值擺動(dòng)到最小值將使抽頭從 3v 擺動(dòng)到 6v。中心位置將為 4.5v，擺幅為 ±1.5v。R3 和 R12 通常是安裝的，但在 4QD 的電路板上，可以安裝 R10 和 R2 來代替電位器的動(dòng)作。
    R1 和預(yù)設(shè)是可選的，用于將輸入居中。然而，這始終最好通過機(jī)械調(diào)整來完成，以便機(jī)械中心和真正的電氣中心重合。這些組件還意味著，如果連接到輸入電位器的雨刷線斷開，電路不會(huì)全速運(yùn)行，而是保持在零（中心）。
    使用的 IC 是一個(gè)四運(yùn)算放大器，例如 LM324。第一級(jí)只是緩沖電位器刮水器。所以我們?cè)谝_ 7 上獲得 4.5v ±1.5v。這被饋送到芯片的第二和第三部分，形成精密整流電路。要理解這一點(diǎn)，只需考慮用作普通二極管的 PNP 晶體管的基極-發(fā)射極結(jié)。
    IC 的引腳 10 通過 R14 和 R15 偏置在 4.5 伏（零點(diǎn)）。如果引腳 7 高于此值，引腳 8 將降至 4.5v 以下，晶體管二極管將反向偏置，因此您可以忽略 IC 的引腳 8/9/10 部分的正向擺動(dòng)。
    引腳 7 通過 R5 饋送到 IC 的引腳 12，這是一個(gè)單位增益跟隨器 - 因此正輸入擺動(dòng)（高于中心點(diǎn)）被跟隨到引腳 14。
    負(fù)擺動(dòng)導(dǎo)致引腳 8 的正偏移，因此晶體管二極管立即導(dǎo)通，引腳 8 通過二極管耦合到引腳 12，這是單位增益，然后是引腳 14。因此引腳 14 是（下面的一個(gè)二極管）引腳 8 . 8/9/10 部分現(xiàn)在變成一個(gè)單位增益反相放大器，增益由R4 和反饋電阻R10 決定。因此，對(duì)于負(fù)擺動(dòng)，偏移會(huì)在引腳 14 處反映為正偏移。
    因此，引腳 14 對(duì)于輸入的負(fù)漂移變?yōu)橹行狞c(diǎn)的正向，對(duì)于輸入的正漂移也變?yōu)檎?，兩者都具有整體單位增益，因此它提供了整流作用。又名“絕對(duì)值放大器”或“精密整流器”。
    現(xiàn)在這是狡猾的一點(diǎn)（據(jù)我所知這是作者原創(chuàng)的）：當(dāng)晶體管的基極發(fā)射極二極管正向偏置時(shí)，電流也可以從引腳 8 流出，通過現(xiàn)在導(dǎo)通的晶體管并通過 R13 進(jìn)入方向輸出晶體管的基極。因此，第二個(gè)晶體管在正偏移時(shí)關(guān)閉，在負(fù)偏移時(shí)打開。這提供了一個(gè)方向指示輸出，只有很少的額外組件！
    芯片的最后一部分是電平轉(zhuǎn)換器：引腳 2 是分壓器 R6 到正極，R7 到 2 個(gè) 10K 電阻器 R8 和 R9 的連接點(diǎn)。引腳 3 位于半軌（用于零偏移）。因此 R8 和 R9 的連接點(diǎn)必須為 0v 才能實(shí)現(xiàn)零偏移。
    實(shí)際上，由于 R8 和 R9 的并聯(lián)值為 5K，有效的底端電阻為 105K，因此電路將略低于零。它不能——但效果將是引入一個(gè) 5% 的小“死區(qū)”，因?yàn)閾]桿必須移動(dòng) 5% 才能使該點(diǎn)正好為零。它還略微改變了增益計(jì)算。
    在這個(gè) 5% 點(diǎn)，IC 開始工作并根據(jù)需要升高引腳 1，以保持引腳 2 與引腳 3 處于相同電位。對(duì)于 1.5v 擺動(dòng)，R8/R9 結(jié)點(diǎn)必須上升 3v：如果引腳 3上升 1.5v，引腳 2 必須跟隨它，因此通過 R6 的電流必須減少。為了平衡它，通過 R6 的電流必須全部流過 R7，因此引腳 2 的 1.5v 上升必須導(dǎo)致 R8 上升 3v。
    對(duì)于 R8 的電壓 ro 上升到 3v，引腳 1 必須上升 6v - 所以我們?cè)谶@里有 4 倍的增益，由 R8 和 R9 設(shè)置。
    這兩個(gè)連接器是 6 路連接器，設(shè)計(jì)用于與 4QD 的 NCC 系列控制器配合，以及用于為 NCC 的點(diǎn)火電路供電的 3 路連接器。
    該電路的 4QD 組件布局的 65K GIF， 4QD 可以提供如下：
    一個(gè)完整的操縱桿組件，包括如圖所示的現(xiàn)成構(gòu)建和測(cè)試板，以及一個(gè)已安裝在板上的 50 度電位器（訂購(gòu)代碼POT-050 ）。訂購(gòu)代碼JSA-002。
    組裝和測(cè)試板，無電位器和安裝硬件。訂購(gòu)代碼JSB-001。
    裸電路板。訂購(gòu)代碼 PCB-JSI。
    另見操縱桿接口
    單軸接口：子版本
    這是單軸接口的另一個(gè)版本，它不是安裝在鍋上，而是安裝在 NCC 系列控制器上。這使得它對(duì)大多數(shù)瀏覽器的用處可能較少，但可能感興趣的是添加結(jié)束停止的方式。存在一個(gè)額外的三針連接器。如果電壓施加到引腳 3（通過行程限位開關(guān)），則反向晶體管導(dǎo)通（方向?yàn)椤Ｈ绻妷菏┘拥揭_ 2，則反向晶體管關(guān)閉。NCC 系列控制器是雙-斜坡，所以如果在電機(jī)通電時(shí)改變方向，控制器將斜坡下降，停止然后以相反的方向啟動(dòng)。因此，引腳 2 必須是在正向激活的終點(diǎn)停止，引腳 3 是反向止動(dòng)器。
    子版本22K GIF 的電路。
    另請(qǐng)參閱Joystick Interfaces以獲取界面圖。
    雙軸接口：和差版本
    由于這是一個(gè)電路檔案，許多讀者會(huì)對(duì)電路感興趣，因此保留了以下部分（指的是第 1 期 DXI），盡管電路已針對(duì)較新的 DCI-111 進(jìn)行了一些更改 - 此電路的電路稍后跟進(jìn)。
    這是一個(gè)雙軸版本，與標(biāo)準(zhǔn)電阻式（或非接觸式、感應(yīng)式）操縱桿一起使用，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)控制器，每個(gè)控制器運(yùn)行一個(gè)單獨(dú)的電機(jī)。向前和向后移動(dòng)操縱桿會(huì)同等影響每個(gè)電機(jī)的直線運(yùn)動(dòng)。從一側(cè)移動(dòng)到另一側(cè)會(huì)加速一個(gè)電機(jī)并降低另一個(gè)電機(jī)的速度，從而允許通過差速控制進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向。這些接口的電路非常大，所以如果您想下載它們，請(qǐng)單擊鏈接。
    本說明參考雙軸和差板電路，46K GIF。您應(yīng)該立即注意到右手端由復(fù)制的單軸電路組成。該電路的工作原理如前所述，不再贅述。
    電源是一個(gè)為 9v1 齊納二極管供電的電流源（右上角）：源電流約為 50mA：遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過該電路所需的電流，因此有足夠的備用電流為感應(yīng)操縱桿供電。如果您不使用其中之一，您應(yīng)該能夠使用 33R 而不是當(dāng)前源中顯示的 15R。電源部分還包括一個(gè) LM324 IC 的備用四分之一，用于導(dǎo)出中心參考電壓（IC4 的引腳 5、6、7），顯示為 1/2V。
    IC2 是一個(gè)“超出限制”的窗口檢測(cè)器。它是一個(gè)測(cè)量操縱桿輸入的 LM339。搖桿上的正常擺幅為 ±1v。此檢測(cè)閾值超過 ±1.5v 的擺動(dòng) - 只有在操縱桿出現(xiàn)故障或電線斷路或短路時(shí)才會(huì)發(fā)生。在這種情況下，晶體管導(dǎo)通并且 F 點(diǎn)短路至 0v：這將禁用兩個(gè) NCC 系列控制器。
    只剩下 IC1 需要考慮。第 1、2、3 和 12、13、14 部分都是單位增益非反相跟隨器，它們都將跟隨公共“速度”輸入。另外兩個(gè)部分設(shè)置為跟隨轉(zhuǎn)向輸入，一個(gè)增益為 +1，另一個(gè)增益為 -1。這些饋入速度跟隨器的引腳 3 和 12 以產(chǎn)生不同的效果。
    對(duì)于顯示的值，所有通道上的增益都是統(tǒng)一的。這對(duì)于機(jī)器人來說很好，可以快速“就地”操縱，但對(duì)于無效的輪椅，轉(zhuǎn)向太兇猛了。對(duì)于這種用途，必須降低差分通道的增益以減少影響。這可以通過增加差分運(yùn)算放大器的引腳 7 和 8 標(biāo)記的兩個(gè) 100K 電阻器的值來輕松完成。
    不幸的是（在大多數(shù)模擬電路中）改變一個(gè)值會(huì)產(chǎn)生副作用：增加這些電阻以減少轉(zhuǎn)向會(huì)增加公共（速度）增益，因此可能需要改變輸出級(jí)的增益以進(jìn)行補(bǔ)償！
    該電路在輸入端顯示為電阻電位器。它們?cè)?9v 電源軌上運(yùn)行，因此在靜止?fàn)顟B(tài)下，中心電壓將為 4.5v。接口需要 ±1v 才能全擺動(dòng)，這將對(duì)應(yīng)于電位器行程的 1/9，即標(biāo)準(zhǔn)電位器的 ±30°。這個(gè)角度可以通過安裝終端電阻來增加。
    雙獨(dú)立板雙軸電路顯示變化，59K GIF。
    另請(qǐng)參閱Joystick Interfaces以獲取界面圖。
    雙通道接口 - DCI-111
    這實(shí)際上是早期董事會(huì)的第 2 期。下載 DCI-111 的電路圖(58kB PNG)。因此，描述將參考早期版本。
    在 DCI-111 的輸入端有兩個(gè)斜坡，每個(gè)軸一個(gè)。這些提供對(duì)稱斜坡（+ve 和 -ve），因?yàn)檫@似乎適合大多數(shù)使用 DCI-111 的機(jī)器。將斜坡放在輸入端可以減少設(shè)置，因?yàn)橐粋€(gè)設(shè)置對(duì)兩個(gè)通道的影響相同。
    斜坡是積分器 - 100n（或 470n）是積分電容器 - 在直流時(shí)具有整體單位增益，因此它們提供受控的轉(zhuǎn)換率。
    IC1 (12,13,14) 和 IC1 (1,2,3) 都遵循“速度”通道。IC1 (5,6,7) 跟隨轉(zhuǎn)向通道，其輸出被 IC1 (8,9,10) 反轉(zhuǎn)。然而，這種鏡像是通過pinstrip header 進(jìn)行的，因此如果引腳按照右側(cè)灰色鏈接所示進(jìn)行鏈接，IC1 (8,9,10) 只會(huì)提供一個(gè)鏡像。否則，引腳 8 位于電源軌的一半。
    當(dāng)引腳處于該位置時(shí)，IC1 (1,2,3) 的輸出被饋送到一個(gè)通道，轉(zhuǎn)向信號(hào)及其鏡像混合以提供差動(dòng)轉(zhuǎn)向。
    針腳位于右側(cè)灰色位置時(shí)，頂部通道獨(dú)立于“轉(zhuǎn)向”輸入進(jìn)行饋送，并且沒有混音。然而，IC1 (5,6,7) 仍受混合控制的影響，這只會(huì)改變?cè)鲆?。所以他的混音控制?yīng)該居中以保持兩個(gè)通道的平衡。