背景光、波長和傳感距離
　　回聲檢測能力取決于能否照亮目標以及能否查看背景光下的照明情況。背景光可能源自工廠內(nèi)部，可能是其他傳感器發(fā)射和衍射的光，但也可能是工廠燈具發(fā)射的光。在戶外環(huán)境中，背景光主要為太陽光，其能源密度概況由 ASTMG173 提供

    如下圖所示室內(nèi)照明紅外線在 LED 照明方面較低，并且相對低于可見光，因此，紅外線通常會被選作測距波長。對于室外光，將選擇混合頻率，其中，太陽光的頻率相對較低，并可以使用經(jīng)濟高效的發(fā)射極。編寫此設計指南時，905nm 是實現(xiàn)“既提供低背景光又廣泛應用大規(guī)模生產(chǎn)的二極管和光電二極管”的折衷值。ASTMG173 提供的表中顯示，905nm 對應的能量密度為 0.76337W/m2。假設透鏡直徑為 1.5cm，則感應元件在直面太陽光時接收到的能量為 134W。盡管達到這個數(shù)值并不現(xiàn)實（使激光器指向太陽的用例極少），但這為確定設計中的其他注意事項提供了良好的邊界條件。
　　穿過空氣時產(chǎn)生衰減
　　盡管 905nm 的光會被水汽吸收，但與投射到目標上產(chǎn)生的衍射相比，光穿過空氣時因水汽造成的衰減可以忽略不計，因此本文就不做進一步贅述。
　　反射和衍射注意事項
　　很多不同的研究側(cè)重根據(jù)目標研究與不同行業(yè)有關(guān)的不同材料的反射和衍射值。在所有可能來源中，本參考設計引用了 ISO16331，此標準將反射邊界設定在 20% 和 80% 之間。Riegl 研究表明，當波長為 905nm時，瀝青是相對反射率 (10%) 的材料，而雪是相對反射率 (90%) 的材料。
　　最小傳感距離的視場注意事項
　　測量短距離時，光學器件在定義可傳感的最小距離中發(fā)揮著重要作用。要確保根據(jù)系統(tǒng)級要求設計該光學器件，詳見下圖：

　　左側(cè)是可以發(fā)射紅色光束的激光二極管。該傳感器的視場已用藍色畫出。
　　在中間的圖中，紅色和藍色光盤之間明顯沒有重疊。這是因為傳感器的視場與激光發(fā)射器的視場不同。這樣一來，傳感器無法接收到回聲，因此不會計算 ToF。在右側(cè)的圖中，由于傳輸視場和接收視場是重疊的，傳感器會接收到回聲，并且可以執(zhí)行 ToF 計算（假設遵守所有其他限制）。
　　傳感元件
　　傳感元件可以將光能轉(zhuǎn)換為電能。對于 LIDAR 設計，關(guān)鍵的相關(guān)參數(shù)包括：
　　傳感波長 (nm)：需與傳輸波長一致
　　響應度 (A/W)：生成的電流量，是接收到的光能的函數(shù)。可考慮使用的典型值為 0.5A/W（可在 0.4 到0.7[6] 之間浮動）暗電流：光電傳感器會按接收到的光能函數(shù)生成電流，因此，即使在沒有光的情況下，也會有暗電流生成。
　　上升時間：光電傳感器在接收到光學光時的響應速度