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嵌入式系統(tǒng)μC/OS-II在LPC2119上的移植方法和技巧

　　本文在分析實時嵌入式系統(tǒng)mC/OS-II和LPC2119芯片的基礎(chǔ)上，對mC/OS-II向處理器上移植前需要了解的知識和需要做的前期準(zhǔn)備工作進(jìn)行了分析和討論，最后給出了移植的具體工作。論文著重分析了mC/OS-II的移植。

　　μC/OS-II是一個完整的，可移植、可固化、可裁減的占先式實時多任務(wù)內(nèi)核，它功能強大，支持56個用戶任務(wù)，支持信號量、郵箱、消息隊列等多種常用的進(jìn)程間通信機制。公開源代碼，程序可讀性強、移植性好，同時可免費獲得。

　　LPC2119是由PHILIPS生產(chǎn)的一款32位ARM7TDMI-S微處理器，其核心為高性能的32位RISC體系結(jié)構(gòu)，并具有高密度的16位指令集和極低的功耗。具有零等待128K字節(jié)的片內(nèi)FLASH，16K的SRAM，無需擴展存儲器，使系統(tǒng)更為簡單、可靠。

　　表1

　　本文主要討論μC/OS-II在LPC2119上的移植，同時對移植前需要掌握的基本知識進(jìn)行了分析，特別是對與移植密切相關(guān)的三個文件進(jìn)行了詳細(xì)分析，還對用到的芯片的重映射概念進(jìn)行了詳細(xì)說明。

　　LPC2119簡介

　　LPC2119片上資源除了上面介紹的存儲器外，還有2個UART、高速I2C接口、2個SPI接口、6路輸出的PWM單元、4路10位AD轉(zhuǎn)換器、2個32位定時器、2個CAN通道、實時時鐘及看門狗等，通過片內(nèi)PLL可實現(xiàn)最大為60MHz的CPU操作頻率。

　　由于下文啟動代碼的編寫要用到重映射(remap)的概念，LPC2119以及其它系列的芯片如AT91等也都有重映射的功能，所以在此加以說明對其它ARM芯片的學(xué)習(xí)具有借鑒作用。

　　在ARM芯片的存儲器中，異常向量表如表1所示。

　　當(dāng)系統(tǒng)上電后，程序?qū)⒆詣訌?地址處開始執(zhí)行，因此在系統(tǒng)的初始狀態(tài)，要求0地址處的存儲器是非易性的ROM或Flash等。但是ROM或Flash的訪問速度相對較慢，每次中斷發(fā)生后，都要從讀取ROM或Flash上的向量表開始，影響了中斷響應(yīng)速度。因此，LPC2119提供一種靈活的地址重映射方法，該方法可以將內(nèi)部RAM的地址重新映射到0x0的位置。在系統(tǒng)執(zhí)行重映射命令之前，需要將Flash中的中斷向量代碼拷貝到內(nèi)部RAM中。這樣在重映射命令執(zhí)行之后相當(dāng)于從內(nèi)部RAM中0x0的位置找到中斷向量，而實際上是將RAM的起始地址0x40000000映射為0x0了。這樣，中斷執(zhí)行時相當(dāng)于在 RAM中找到對應(yīng)中斷向量，實現(xiàn)異常處理調(diào)試。

　　μC/OS-II的介紹

　　μC/OS-II實際上是一個嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，內(nèi)核提供的基本服務(wù)就是任務(wù)切換。在μC/OS-II中，為每個任務(wù)分配專門的堆�？臻g。μC/OS-II進(jìn)行任務(wù)切換的時候，會把當(dāng)前任務(wù)的CPU寄存器放到此任務(wù)的堆棧中，然后再從另一個任務(wù)的堆棧中恢復(fù)原來的工作寄存器，繼續(xù)運行另一個任務(wù)。所以，寄存器的入棧和出棧是μC/OS-II多任務(wù)調(diào)度的基礎(chǔ)。

　　圖1  μC/OS-II硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)

　　μC/OS-II的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　如圖1所示，與處理器相關(guān)的代碼只有三個文件，一般移植的時候只要修改這三個文件就可以了。

　　編寫啟動代碼

　　啟動代碼是芯片復(fù)位后進(jìn)入C語言的main()函數(shù)前執(zhí)行的一段代碼，主要是為運行C語言程序提供基本運行環(huán)境，如初始化外圍部件、存儲器系統(tǒng)等。因此啟動代碼的功能有些類似PC機中的BIOS和VxWorks中的 Bootloader。由于飛利浦未提供該芯片的啟動代碼，所以需要自己編寫啟動代碼。

　　啟動代碼可以劃分為五個文件： Startup.s、IRQ.s、stack.s、heap.s和target.c。Startup.s包含了前面提到的異常向量表和系統(tǒng)初始化代碼，一般無需改動；IRQ.s包含中斷服務(wù)程序與C程序的接口代碼，可根據(jù)實際使用的中斷情況進(jìn)行少量修改；stack.s和heap.s保存C語言使用的堆和棧的開始位置；target.c包含目標(biāo)板特殊的代碼，包括異常處理程序和目標(biāo)板初始化程序，可根據(jù)程序的需要修改。

　　圖2  系統(tǒng)基本初始化Tar get Peset1 ni t()流程圖

　　由于啟動代碼的編寫很長，而本文只是想指出編寫啟動代碼是移植前必須做的準(zhǔn)備工作并對其進(jìn)行簡要說明，因此在這里就不具體列出所有代碼(具體的啟動代碼見參考文獻(xiàn)[1])，而給出一個很重要的目標(biāo)板初始化程序中的函數(shù)TargetResetInit()的流程圖，從中可以看出在進(jìn)入main ()函數(shù)前對系統(tǒng)進(jìn)行的基本初始化工作的具體步驟。

　　移植

　　有了上面的知識和編寫啟動代碼這項準(zhǔn)備工作完成后，就可以進(jìn)入具體移植階段了。主要完成以下工作：

　　① 為了增強代碼的可移植性，所有C文件添加頭文件includes.h。

　�、� 用戶程序添加config.h。

　�、� 在文件OS_CPU.H中需要添加或修改的主要代碼有：

　　定義不依賴于編譯器的數(shù)據(jù)類型：

　　typedef unsigned char   INT8U;

　　typedef unsigned short  INT16U;

　　typedef unsigned int    INT32U;

　　typedef INT32U       OS_STK;

　　使用軟中斷SWI作底層接口：

　　__swi(0x00) void OS_TASK_SW(void);          /*  任務(wù)級任務(wù)切換函數(shù)  */

　　__swi(0x01) void _OSStartHighRdy(void);        /*  運行優(yōu)先級最高的任務(wù) */

　　__swi(0x02) void OS_ENTER_CRITICAL(void);   /*關(guān)中斷 */

　　__swi(0x03) void OS_EXIT_CRITICAL(void);     /*  開中斷 */

　　__swi(0x80) void ChangeToSYSMode(void);      /*  任務(wù)切換到系統(tǒng)模式 */

　　__swi(0x81) void ChangeToUSRMode(void);     /* 任務(wù)切換到用戶模式 */

　　#define OS_STK_GROWTH    1          /* 堆棧是從上往下長的*/

　　定義工作模式：

　　#define     USR32Mode       0x10             /* 用戶模式 */

　　#define     SYS32Mode       0x1f              /*  系統(tǒng)模式*/

　　#define     NoInt            0x80

　　#ifndef     USER_USING_MODE

　　#define   USER_USING_MODE  USR32Mode   /*  任務(wù)缺省模式*/

　　#endif

　　定義開關(guān)信號量：    extern  OS_STK  OsEnterSum

　�、� 在文件OS_CPU_C.C中需要添加或修改的代碼：

　　OS_ENTER_CRITICAL()代碼

　　__asm

　　{    MRS     R0, SPSR

　　ORR     R0, R0, #NoInt

　　MSR     SPSR_c, R0

　　}

　　OsEnterSum++;

　　OS_EXIT_CRITICAL()代碼

　　if (--OsEnterSum == 0)

　　{  __asm

　　{    MRS     R0, SPSR

　　BIC     R0, R0, #NoInt

　　MSR     SPSR_c, R0

　　}

　　}

　　編寫任務(wù)堆棧的初始化代碼：

　　OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

　　{  OS_STK  *stk;

　　opt  = opt;              /* 'opt'  沒有使用。作用是避免編譯器警告 */

　　stk  = ptos;      /* 獲取堆棧指針*/

　　/* 建立任務(wù)環(huán)境，使用滿遞減堆棧 */

　　*stk = (OS_STK) task;     /* pc */

　　*--stk = (OS_STK) task;    /* lr */

　　*--stk = 0;                       /* r12 */

　　??                              /*r11?r2*/

　　*--stk = 0;                /* r1 */

　　*--stk = (unsigned int) pdata;            /* r0,第一個參數(shù)使用R0傳遞 */

　　*--stk = (USER_USING_MODE|0x00);   /* spsr，允許 IRQ, FIQ 中斷 */

　　*--stk = 0;                           /* 關(guān)中斷計數(shù)器OsEnterSum; */

　　return (stk);

　　}

　　編寫如void OSInitHookBegin ( )、void OSInitHookEnd ( )、void OSTaskCreateHook ( )、void OSTaskDelHook ( )等鉤子函數(shù)，用戶可根據(jù)需要自行添加代碼。

　�、� 在文件OS_CPU_A.S中需要添加或修改的代碼：

　　編寫運行優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)函數(shù)OSStartHighRdy()調(diào)用的__OSStartHighRdy代碼

　　__OSStartHighRdy

　　MSR     CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)

　　LDR     R4, =OSRunning

　　MOV     R5, #1

　　STRB    R5, [R4]

　　BL      OSTaskSwHook

　　LDR     R6, =OSTCBHighRdy

　　LDR     R6, [R6]

　　B       OSIntCtxSw_1

　　編寫OSIntCtxSw代碼

　　由于篇幅所限，這里給出OSIntCtxSw函數(shù)原型，可由此編寫代碼。源代碼詳見參考文獻(xiàn)[1]。

　　void OSIntCtxSw(void)

　　{

　　調(diào)用用戶定義的OSTaskSwHook()；

　　STCBCur=OSTCBHighRdy;

　　SPrioCur=OSPrioHighRdy;

　　得到需要恢復(fù)的任務(wù)的堆棧指針；

　　堆棧指針=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

　　將所有處理器寄存器從新任務(wù)的堆棧中恢復(fù)出來；

　　執(zhí)行中斷返回指令；

　　}

　　由于篇幅所限，以上給出了移植時需要修改的與處理器相關(guān)的三個文件中的主要代碼，當(dāng)然更詳細(xì)的移植說明可見參考文獻(xiàn)[1].為了驗證移植成功與否，你可以編寫一個簡單用戶程序(例如通過串口通訊在PC界面顯示字符)與mC/OS-II一起編譯燒寫進(jìn)芯片來檢驗，筆者已經(jīng)試驗成功。

　　需要避免的錯誤

　　用戶程序中的includes.h要修改為config.h，這是因為后者包含了前者和特定的頭文件以及配置項。

　　數(shù)據(jù)類型的定義不能直接使用C中的short、int、long等，因為它們與處理器類型有關(guān)，隱含著不可移植性，所以在OS_CPU.H中定義移植性強的不依賴于編譯器的數(shù)據(jù)類型。

　　必須定義堆棧的生長方向，1表示堆棧從上往下長，0表示堆棧從下往上長，ARM處理器兩種方式都支持，但使用的ADS編譯器僅支持從上往下長的方式，因此必須定義為1，否則將發(fā)生寄存器值入棧錯誤。

　　注意任務(wù)堆棧初始化函數(shù)中的stk指針定義成INT32U，這是因為我們的處理器是32位的，對堆棧操作也是4字節(jié)對齊的。如果處理器是16位的，且對堆棧訪問也是2字節(jié)對齊的，就要將stk定義成INT16U，否則將會發(fā)生嚴(yán)重錯誤。

　　結(jié)語

　　μC/OS-II具有很好的可靠性、實時性和可裁減性，很適合于工業(yè)控制、通信等對實時性、可靠性要求高的領(lǐng)域。筆者采用廣州周立功公司的EASYARN2100試驗開發(fā)板，已經(jīng)成功把μC/OS-II移植到該開發(fā)板上。如果用戶對ARM處理器及相關(guān)底層硬件和μC/OS-II有一定了解，參照本文，對將μC/OS-II移植到LPC21xx系列ARM處理器上大有幫助。